Tesla 1

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    • Featherweight - Tesla 1

      Hi,

      vor ein paar Wochen habe ich mit der Planung meines Tesla 1 Roboters begonnen und diese Woche sollte er fertig werden. Eigentlich war die Fertigstellung schon etwas früher gelpant, aber ich denke ihr wisst wie das ist ;)

      Ursprünglich war meine Idee, den Roboter mit 2 Scheibenwischermotoren zu betreiben. Also habe ich 2 Stück bestellt, doch dann musste ich leider feststellen, dass die sich viel, viel zu langsam drehen. Der Motor hatte zwar ordentlich Kraft, war aber zu stark untersetzt. Also bin ich Alex's Rat gefolgt und habe mir 2 12V Gimson GR02 Motoren bestellt.
      Bilder der ungeeigneten Motoren könnt ihr euch hier ansehen: )Link (Da war ich noch überzeugt davon, sie würden passen :)

      Ein paar Tage später wurden die Motoren geliefert und die ersten Pläne fertiggestellt. Ursprünglich waren 4 Räder geplant, 2 Außen, 2 Mittig, später sogar mal eine Doppelbereifung, aber die Ideen wurden alle verworfen und ich habe mich für 2 Räder, jeweils außen, entschieden. Für die Räder habe ich mir, nach längerer Recherche, 125 mm Tretroller-Reifen bestellt.
      Die alten Pläne und Bilder der Räder + Motorn gibts hier: Link

      Dann wurde es ernst: Die ersten Seitenteile wurden gefertigt, aus Stahlschrott. Planungstechnisch haben sich dann auch noch Kleinigkeiten geändert, zum Beispiel werden jetzt Spitzkegeln an den Seiten befestigt um zu verhindern das der Roboter auf einer Seite aufgestellt werden kann. Auch wurden die Räder an den Motorwellen befestigt. Dazu habe ich die Gimson GR02 zerlegt und die Welle noch etwas abdrehen lassen. Die Lager wurden aus den Rädern rausgeklopft und Metallscheiben gefertigt die genau reinpassen. Zur Montage schiebt man die Räder auf die Welle, dann werden sie von ein Schraube gespannt. Erste Tests haben ganz gut ausgesehen ;)
      Bilder + Pläne mit Spitzkegeln gibt es hier: Link

      Nun zum aktuellen Stand: Die Motoren wurden bereits auf einem Verbindungstück zwischen den Seitenteilen montiert, Kabeln angelötet, Räder Befestigt. Ich warte nur noch auf eine Bestellung aus Polen um die Elektronik fertig zu montieren und testen zu können. Die Elektronik besteht aus dem DX6 Empfänger, einem Arduino-Mikrocontroller, 2 x HP Motorshields von Alex, der mir übrigens auch die Firmware dazuliefert und einem 2200 mAh LiPo.
      Einen Artikel dazu gibt es hier: Link



      Draufsicht

      Spitzkegel aus der Nähe

      Gestern wurde noch eine Holzplatte zur Befestigung der Elektronik + ein Loch zum druchfädeln der Kabeln gemacht. Das Chassis wurde aus Blech gefertigt, ist auch schon beinahe fertig, es müssen nur noch Aussparungen für die Räder, LED und Schalter gemacht werden. Für ein Failsafe habe ich mir überlegt einen größeren flachen Kippschalter im Gehäuse so tief zu versenken, dass er nicht mehr hervorsteht, aber trozdem mit dem Finger ganz einfach zu betätigen ist.
      Achja: So wie ihr den Roboter auf den Bildern seht, hat er ca 9kg.

      Ich freu mich schon auf eurer Kommentare und bin gespannt auf Anmerkungen, Verbesserungsvroschläge (auch wenn die vermutlich erst bei Tesla 2 realisiert werden können) und sonstiger Kritik :)

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von tesla ()

    • Sieht gut aus. Auch wie du das auf deiner Seite alles schön dokumentierst.

      Eine Sache ist mir allerdings nicht klar. Was genau verstehst du unter Failsafe?

      Der Ein-Aus "Schalter", falls du diesen meinst, muss als "removable link" (Steckbrücke) realisiert sein, so dass man eine sichtbare physikalische Trennung der Hauptversorgung erhält. Kippschalter können leichter versehentlich eingeschaltet werden oder von außen nicht sichtbare Defekte haben.

      Was wir unter dem Begriff Failsafe verstehen ist, dass dein eingeschalteter Roboter beim ausschalten der Fernsteuerung (oder anders bedingtem Signalabbruch) sofort zum Stillstand kommt.

      Grüße

      finger...
    • Willkommen bei uns im Forum!

      Also erst einmal: Das sieht schonmal echt Nice aus! Simpel, aber stabil! ;)
      Ich freue mich schon den Live und in Aktion zu sehen! :)

      Wo noch etwas Klärungsbedarf besteht, ist bei deinem "Failsafe".

      Kann natürlich sein, das ich das nur nicht richtig verstanden habe. Wenn das der Fall ist, so bitte ich um Vergebung... :)


      Der Failsafe ist eigentlich, das wenn das Funksignal ausfällt, deine Elektronik einen definierten Zustand annehmen muss, bei den Antrieben z.B. "Motoren aus"! :)

      Dein Kippschalter soll vermutlich die Aufgabe eines "Removable Links" übernehmen. Aber wie der Name schon sagt, muss eben dieser Hauptschalter "Removable" sein. ;)


      Gruß Andreas


      edit: Oh, der Daniel war schneller... :P
    • Original von tesla
      Original von finger.im.ohr
      Eine Sache ist mir allerdings nicht klar. Was genau verstehst du unter Failsafe?


      Tatsächlich hatte ich mit Failsafe den Removable Link gemeint. Dann werd ich das anders machen, wusste nicht dass das so gemacht gehört, danke für eure Hinweise :)


      Schau mal bei der Baubeschreibung von Alex seinem Schnauzer nach. Da ist am 22.04.14 von Finger-im-Ohr ein Foto mit den Steckbrücken hinterlegt.

      Ich denke, dass Alex die Failsafe-Funktion schon in seine Fahrtregler-Software integriert hat.

      Test ist:
      - Mit der Funke auf Vollgas gehen => Motoren laufen auf Vollgas
      - Funke bei Vollgas ausschalten (Verbindungsabbruch). => Motoren müssen stehenbleiben und dürfen nicht weiterdrehen.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • :D So kennt man die Österreicher, hab ja auch mal 5 Jahre bei euch gearbeitet, es wird nicht viel geredet sondern einfach gemacht, und was gemacht wird Hand Hand und Fuß, nicht schlecht eurer Arbeitstempo, bin echt beeindruckt, so einen einstieg von Neulingen gab es schon lange nicht mehr, meinen Respekt habt ihr weiter so! ;)

      Wir bauen Showkampfroboter, unsere Homepage devil-crew.eu schaut mal rein!
    • Hi,
      und nachträglich wilkommen im Forum von mir. ;)

      Die Arduino Fahrtregler sind echt klasse, grade für den einstieg als Low-Budget lösung.
      (Das es Clone für 12 € gibt wuste ich auch nicht... die sind ja schon so recht günstig. :D )

      Allerdings würd ich sagen, Arduinos (vorallem wenn die eh so günstig sind) mit Silikon schützen, lieber mehr als zu wenig.
      UND vor allem! Die IC´s in den Sockeln festkleben,
      der wird sonst rausfliegen und das wars...
      bzw. alles was da nur Gesteckt ist, kleben! ;)

      Ansonsten, echt schöner Bot, vor allem wenn man bedenkt
      das es der erste Bot ist, RESPEKT!
      Warum einfach?
      Wenns auch kompliziert geht??? ;)
    • Hi,
      und nachträglich wilkommen im Forum von mir. ;)

      Die Arduino Fahrtregler sind echt klasse, grade für den einstieg als Low-Budget lösung.
      (Das es Clone für 12 € gibt wuste ich auch nicht... die sind ja schon so recht günstig. :D )

      Allerdings würd ich sagen, Arduinos (vorallem wenn die eh so günstig sind) mit Silikon schützen, lieber mehr als zu wenig.
      UND vor allem! Die IC´s in den Sockeln festkleben,
      der wird sonst rausfliegen und das wars...
      bzw. alles was da nur Gesteckt ist, kleben! ;)

      Ansonsten, echt schöner Bot, vor allem wenn man bedenkt
      das es der erste Bot ist, RESPEKT!
      Warum einfach?
      Wenns auch kompliziert geht??? ;)
    • Danke @IceMaster & @Bot-fan :)

      Das mit den ICs einkleben ist ein sehr guter Tipp, danke! Heut hab ich mal einen kleinen Falltest gemacht, da ist mir gleich ein Stecker rausgesprungen den ich vergessen hatte einzulöten, muss man wirklich alles ordentlich fest machen/kleben.

      Die Arduino-Clones hätt ich noch etwas mit Heiskleber garniert :P Silikon ist aber ein guter Hinweis. Da werd ich auch den kleinen Abstand zwischen Plexiglas und den Platinen noch ausfüllen.

      Hier ein paar Bilder vom Chassis das ich gestern noch montiert habe:



      Ein paar kleinere Arbeiten sind noch zu erledigen, zb Aussparung für den Removable Link und die LED ;)
    • Super Philipp, sehr schön, dass Du schon so weit gekommen bist!

      zwischen Plexiglas und den Platinen

      8o Ich hoffe, Du hast Dich bei der Bezeichnung "Plexiglas" getäuscht?
      Das Zeugs zerspringt sehr leicht und ist daher für den Bot unbrauchbar. Du müßtest Polycarbonat (PC) verwenden, heißt bei den Herstellerbezeichnungen "Makrolon", "Lexxan" (ist das jetzt richtig geschrieben?), etc.... .

      In meinem Material-Kunststofffundus sind auch immer verschiedene Kunststoffplatten gemischt aufbewahrt. (Ist einfach chronischer Platzmangel :rolleyes: ) Zum Testen, ob es PC ist, setze ich an einer Ecke mit dem Körner an und verpasse dem Kunststoffstück einen beherzten Hammerschlag. Wenn es zerspringt, dann beschriften und wieder zurück in die Materialkiste. Wenn es sich ankörnen lässt, dann ist es relativ bruchsicher und es müßte sich um PC handeln. (=> nur so als Tipp, wenn Du Dein Material austesten willst. ;) )
      .
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    • Das ist eine schöne Maschine geworden. Ich wünsche dir viel Spass damit. Aber auch für dich ist der Tip nicht nur die Bauteile auf den Platinen richtig zu befestigen, sondern auch die Motoren. Gerade bei den Featherweights sind die Einschläge der Spinner nicht zu verachten. Beim letzten Mad Metal Machines ist mein Feather Stalker nach einem Einschlag von Valkyrie ausgefallen weil sich alle vier Motoren gelöst haben. Dabei haben nicht etwa die Schrauben oder die Gewinde nachgegeben, sondern die Lagerdeckel aller vier Motoren haben sich verbogen und sind jetzt gewölbt.

      Viel Erfolg!
      haben ist besser als brauchen
    • Danke @Flatliner und @IBF

      @Flatliner: Wie sind dir denn die Motoren kaputt gegangen? Ich hab mir das Bild der alten Motoren in deinem Stalker-Thread angesehen. Hast du meine Konstruktion gesehen? Ich habe 4 Gewindestangen pro Motor, der Motor ist auf einem Metallblock aufgeschraubt. Ich habe keine Idee was ich noch dazu machen könnte, hättest du einen Vorschlag?
      Hier ein Bild des Motors und eines mit den montierten Motoren:



      @IBF:
      Ich fürchte fast es ist Plexiglas aus dem Baumarkt. Die Platte lag schon länger rum. (Werde ich testen wenn ich daheim bin) Eine andere Möglichkeit habe ich nicht, das Problem ist auch, die Platte darf aus Platzmangel nicht höher als 2,5 mm² sein. Denkst du wäre eine Holzplatte stabiler? Die Plexi-Platte hätte ich noch mit einem Schaumstoff von beiden Seiten gegen die Gehäusewand gedrückt (kein Kontakt mit der Metallwand), ich dachte das würde ausreichen. Vor einer Metallplatte / Blech fürchte ich mich etwas, wegen der Kurzschlussgefahr... hätte ich aber noch rumliegen.

      Die Holzplatte an der die Elektronik befestigt ist, bzw. die Winkel, dürfte aber keine Probleme machen, oder?
      Hier ein Bild:


      Die Holzplatte liegt plan am Metall auf und ist mit den Schrauben zum Motor sowie an 2 zusätzlichen Schrauben an den Seiten gesichtert.
    • Der Schwachpunkt bei den Planetengetrieben ist die Verbindung des Motors zur Trägerplatte. Ich vermute das sind bei dir auch nur zwei M3 Schrauben. Wenn die Trägerplatte stabil genug ist, das sollte bei dem Alu der Fall sein, dann reissen irgendwann die Schrauben aus. Werden hochfeste Schrauben und Loctite ultra strenght verwendet, dann verbiegt sich der Motordeckel, im Anhang bei dem linken Motor mit dem gelben Oval angedeutet. Eine zusätzliche Halterung für den Motor sollte schon sein, rechts mit dem gelben Rechteck angedeutet.
      Ansonsten halte dich erst mal von den Spinnern fern ! :D
      haben ist besser als brauchen
    • Ich fürchte fast es ist Plexiglas aus dem Baumarkt. Die Platte lag schon länger rum. (Werde ich testen wenn ich daheim bin) Eine andere Möglichkeit habe ich nicht, das Problem ist auch, die Platte darf aus Platzmangel nicht höher als 2,5 mm² sein. Denkst du wäre eine Holzplatte stabiler? Die Plexi-Platte hätte ich noch mit einem Schaumstoff von beiden Seiten gegen die Gehäusewand gedrückt (kein Kontakt mit der Metallwand), ich dachte das würde ausreichen. Vor einer Metallplatte / Blech fürchte ich mich etwas, wegen der Kurzschlussgefahr... hätte ich aber noch rumliegen.


      Eine Metallplatte wäre die allerschlechteste Lösung. Einmal kurz "hart gelandet" und dann kann die Unterseite der Baugruppe auf dem Metall aufschlagen. *BautzKurzschluss*. Ausserdem genügt ein kleiner Metallspan, um statt mit 50% dann mit 100% eine Störung zu verursachen.

      So wie ich das Foto verstanden habe, ist die Kunststoffplatte mit den messingfarbenen Winkeln "fest" verschraubt? Vielleicht die ganze Platte "beweglich" verschrauben?
      Ich habe mittlerweile solche "Dämpferbuchsen" für M3-Schrauben. Funktionieren ähnlich wie beim Auto die "Gummiklötze", mit denen der Motor am Chassis befestigt wird. Als Alternative könnte ich mir dann bei Dir vorstellen, dass Du eine "Sandwich"-Halterung baust, so dass die Acryl-Platte "beweglich" bleibt.
      Könnte so aussehen:
      - Lange Schraube durch den Winkel
      - Schraube mit Mutter festziehen. => Fest
      - Großflächiche U-Scheibe drauflegen#
      - Gummi-Abstandshalter (Patent von Flatliner: Von einem Gartenschlauf ein kleines Ringelchen abschneiden, Loch für die Schraube durchbohren) auf die Schraube aufstecken
      - Acrylplatte drauflegen
      - Noch ein Gummi-Abstands-Dämpfer-Ringelchen drauflegen
      - U-Scheibe
      - Mit einer Mutter soweit festziehen, dass die Acrylplatte nicht "knallfest" ist, sondern dazwischen ein bißchen "schwingen" kann.
      - Mit einer zweiten Mutter die erste Mutter kontern.

      Vielleicht finde ich noch ein Foto hier im Forum.... kann aber dauern.

      //Edit:
      Leo war schneller. ;)

      //Edit2:
      Hab' was gefunden, aber die Fotos sind nur in der Draufsicht und nicht in der Seitenansicht. Vielleicht kannst Du trotzdem erkennen, wie's funktioniert. Der gelbe Gartenschlauch wird soweit zusammengedrückt, dass alles "unter mechanischer Spannung" steht, aber trotzdem noch nach unten oder oben ausschwingen kann. => Dämpfung für die Elektronik, in Deinem Falls sogar noch für die Acrylplatte.




      .
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    • Vor einer Metallplatte / Blech fürchte ich mich etwas, wegen der Kurzschlussgefahr... hätte ich aber noch rumliegen.


      Eine Metallplatte wäre die allerschlechteste Lösung. Einmal kurz "hart gelandet" und dann kann die Unterseite der Baugruppe auf dem Metall aufschlagen. *BautzKurzschluss*. Ausserdem genügt ein kleiner Metallspan, um statt mit 50% dann mit 100% eine Störung zu verursachen.


      Ich würde auf jeden fall Metall nehmen, deutlich besser als Plexiglass und immer noch besser als Holz (wenn
      "Freigewicht" vorhanden ist).
      Ich denke mal du hast Panzertape o.ä. zuhause?
      Dann nimmste die Platte und umwickelst die 1x,
      eventuell noch einmal senkrecht zur ersten Wicklung ne 2te Lage drumm... dann ist das genauso ungefährlich wie
      Holz oder anderes.
      Gegen Späne sicherst du die ja eh mit Silikon, Heißkleber oder so. (Wobei Silikon deutlich besser ist, das geht zur not ab, z.B. für Lötungen)!

      Die schnelle Lösung für deine Motoren:
      Holzstange, Bohrst mit nem Lochbohrer durch,
      halbierst die Stange in der mitte der Bohrung.
      Kannste den Klotz mit nem hohlhalbkreis am Boden fest machen unterm Motor, die andere Hälfte oben kürzen,
      das 0,5 - 1 cm Material oben da ist und kurz von Oben anschrauben, zur Not alles provisorisch mit Spax.
      Sollte schnell gehen und ein Turnier halten.


      Was ich mich noch bei den Bildern Frage, sind die Räder an den Außenseiten mit der Achse in Kugellager oder Laufbuchsen gesichert?
      Die Achse zwischen Getriebe und Rad ist ja schon recht lang, wenn du geflippt wirst und ungünstig auf einem Rad landest, könnte sich die Achse etwas verbiegen:
      Folge ist nen eierndes Rad, oder gar blockiert.
      Warum einfach?
      Wenns auch kompliziert geht??? ;)
    • @IBF

      Das mit der Dämpfung ist eine sehr gute Idee, geht sich aber vom Platz her nur sehr schwer aus.
      @IBF & @leo-rcc
      Ich denke ich werde mir Bot-Fans Lösung durchüberlegen, spricht, die Metallplatte Isolieren und dann die Elektronik darauf befestigen. Mal schauen wieviel Zeit mir diese Woche überhaupt noch bleibt ;)

      Ist es denn wirklich notwendig die Elektronik zu dämpfen? Wenn alles fest verklebt und silikoniert ist, was soll dann passieren? Ein Leiterplattenbruch? Was sind da eure Erfahrungswerte?

      @Bot-Fan
      Ich glaube ich werde den Motor hinten + Achse vorne noch mit einer Holzkonstruktion stützen. Ich muss mir nur noch anschauen wie man das am besten am Gehäuse befestigen kann.

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