Featherweight - Schnauzer

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    • Video von (Mr. Moustache) Schnauzer zusammengeschitten und online ;)

      youtube.com/watch?v=Q-nayK3Cd3E

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Alex ()

    • Habe Schnauzer heute komplett zerlegt und neue Seitenteile gefertigt, da die alten Seitenteile auf den MMM Vol. 17 massiv gelitten haben. Außerdem haben sich Schrauben bei den Gimson Motoren gelockert. Auch eine Madenschraube bei den Reifen hat sich gelöst und ist verschwunden.

      @Mario, kannst du mir bitte sagen (oder noch besser einen Link schicken), welche Madenschrauben in den Wheel-Hubs verbaut sind?

      Die Konsequenz daraus kann nur lauten, beim nächsten mal Schraubensicherungslack zu verwenden. Weiters habe ich alle Bohrlöcher auf der Bot-Außenseite mit dem Senker bearbeitet, sodass das die Schrauben zukünftig in der Grundplatte verschwinden und nicht mehr am Arenaboden hängen bleiben.
    • Habe den verwendeten Imbusschlüssel mit der Schiebelehre abgemessen, die Breite s (siehe Abbildung hier schrauben-frank.de/technische-…n/schluesselweiten-inbus/ ) beträgt 4 mm. Dementsprechend müsste es sich um eine M5 Madenschraube (aka setsrew ;) ) handeln?
    • Ein kleines Update von der Schnauzerfront: Mittlerweile habe ich alle fehlenden Schrauben organisiert und am Wochenende ersetzt. Konkret verloren gegangen ist eine Madenschraube und drei M5 Schrauben, welche das Front-Kugellager mit dem Getriebe des GR02 verbinden. Damit die Schrauben das nächstemal nicht verlustig gehen können, habe ich vor dem Hineindrehen Schraubensicherungslack auf das Gewinde der Schrauben aufgetragen. Vorne noch eine 3/4 Zoll UNF Sicherungsmutter auf die Achse (Quelle: zollshop.de) und die Reifen halten wieder auf der Achse.

      Nächster Schritt war die Fertigung einer Motorhalterung, wobei darauf geachtet wurde, dass auch der Motor selbst gestützt wird, damit er bei einem Spinner/Flipper-Einschlag nicht aus dem Getriebe herausgebogen werden kann.

      Last but not least: Statt wie bisher Schraubklemmen für die Herstellung der elektrischen Verbindungen zu verwenden habe ich nun EC-Akku-Stecker (Tipp Mario) an die Motorkabel angelötet.
    • We learned to use Loctite threadlock 243 on every bolt and nut.

      But if you want the nuts and bolts removable without extra force, you can use Loctite 222.

      Loctite 270 another option, but then the heatgun is your friend for removal.

      Cheaper and simpler option is 2K glue, but that will crack with heavy impacts and give way.
    • Statt wie bisher Schraubklemmen für die Herstellung der elektrischen Verbindungen zu verwenden habe ich nun EC-Akku-Stecker (Tipp Mario) an die Motorkabel angelötet.

      Tja,.... da brechen sie wieder auf, die unterschiedlichen Philosophien.... ;) (Ich bin ein Verfechter von Schraubklemmen, weil das einfach "servicefreundlicher" ist. Bedingung: Es müssen "gute" Schraubklemmen mit der entsprechenden Stromtragfähigkeit sein. Und sie dürfen nicht abbrechen, so wie das laut Beschreibung von IceMaster und Replikator schon mal beim Eindrehen der Schraube passiert ist.)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Danke für den Hinweis Mario, ich habe einfach den Schraubensicherungslack verwendet, den ich in der Werkstatt herumliegen hatte. Mal sehen wie sich der beim nächsten Event bewährt - falls es schief geht dann werd ich sicher einen der von dir vorgeschlagenen nehmen.

      Was die Schraubklemmen angeht so war ich bei den letzten MMM auch nicht unbedingt unglücklich darüber. Es hat funktioniert was funktionieren sollte aber unterm Strich ist es glaube ich mit Steckverbinder komfortabler. Es wird sich herausstellen ;)
    • Ein weiteres kleines Update zum Thema Schnauzer: Nachdem dem Bohren von neuen Löchern für die neuen Motorhalterungen wurden die Halterungen mit der Grundplatte verbunden. Der Anblick der Grundplatte weckt mittlerweile Assoziationen mit Schweizer Käse ... eine Menge Löcher deren Daseinsberechtigung sich bereits erledigt hat zieren sie ... Die in der Mitte in weiß befindliche Fläche stellt die Fahrtreglerhalterung dar. Auch hier arbeite ich im Moment an einer Neu-Entwicklung, die aus einer auf eine einzelne Platine zusammengeführten Kombination aus Arduino und LXRobotics HighPower Motorshield besteht.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Alex ()

    • Servus Reiner,

      Nein Anfahren funktioniert einwandfrei und ohne bemerkenswertes Ruckeln. Ich habe an der Motorkennlinie gedreht (was mich wohl zu einen der wenigen Leuten macht, die deinen FR parametrieren ;) ) damit er im unteren Bereich etwas feinfühliger zu steuern ist aber sonst passt alles im Moment ;)
    • Original von Alex
      Nein Anfahren funktioniert einwandfrei und ohne bemerkenswertes Ruckeln.


      Puh... gottseidank. Ich hatte schon etwas Magengrummeln, dass die zulässigen 40A von den MOSFET-Halbbrücken am Limit sind, wenn vier (bzw. zwei) so "fette" Motoren dranhängen.

      Original von Alex
      Ich habe an der Motorkennlinie gedreht (was mich wohl zu einen der wenigen Leuten macht, die deinen FR parametrieren ;) ) damit er im unteren Bereich etwas feinfühliger zu steuern ist.


      Es freut mich, wenn die Features benutzt werden!

      Benutzt Du die "Standard-%-Kreuzmischer" oder das neue System mit der linearen Berechnung der Größen?
      Bei Berechnung über die Geradengleichungen gibt es noch ein Limit im unteren Bereich. Ist bei der Parametrierungsgrafik im Nullpunkt einzustellen. Da steht normalerweise "3" drin.
      Und zwar ist das der Index in der Kennlinie, der überschritten sein muss, damit das Empfängersignal überhaupt wirksam werden darf.
      Verwirrt? ;)
      Also:
      Wenn der Kreuzknüppel in Neutralstellung ist, dann ergibt das empfangene Signal von 1.5ms genau den Index 0 raus, der in der Kennlinie abgegriffen wird.
      Mit zunehmender Auslenkung des Kreuzknüppels wird der zutreffende Index in der Kennlinie berechnet.
      Das Problem in der Praxis war, dass bei den kleinen Auslenkungen der Motor manchmal ein bißchen "gezittert" hat, der andere Motor aber nicht. Das habe ich unterbunden, indem eine kleine "Schwelle" vorgegeben ist. Erst wenn die Auslenkung am Kreuzmischer einen gewissen Wert (=Index-Schwelle) überschritten ist, dann wird die Vorgabe vom Kreuzknüppel übernommen und der Wert aus der Kennlinie entnommen bzw. die Motoren angesteuert. (Bei den Musikern mit analogen Effektgeräten sagt man "Noise-Gate" dazu. ;) )

      Konkret: Wenn Du die "0-Werte" aus der Kennlinie mit aktiven Werten gefüllt hast, dann müsstest Du u.U. auch den Schwellwert-Index von 3 auf 2 oder gar 1 reduzieren.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hallo,

      Ich benutze die Kreuzmischerfunktion "100%", werde mir aber auch die anderen noch einmal genauer ansehen. Bei der Motorkennlinie MKennlinie_Standard.txt habe ich den dritten bis zum 5ten Wert mit Zahlen > 0 befüllt, d.h. die Kennlinie sieht jetzt in etwas so aus:

      Quellcode

      1. ; Standardkennlinie für Ants
      2. 0
      3. 0
      4. 5
      5. 11
      6. 22
      7. 33
      8. ....


      Damit gibt es ganz minimales Zittern der Motoren, dafür habe ich keinen so großen Totweg am Knüppel, der mich ziemlich stört. Vom Modellfliegen bin ich gewöhnt, dass minimale Ausschläge bereits große Wirkung haben - daher die Motivation der Kennlinienadaptierung.

      Den Modus Kreuzknüppelsteuerung linear habe ich mir allerdings noch nicht angesehen - was ist der Unterschied zu den Kreuzknüppel x % - Varianten?
    • Original von Alex
      Hallo,

      Ich benutze die Kreuzmischerfunktion "100%", werde mir aber auch die anderen noch einmal genauer ansehen. Bei der Motorkennlinie MKennlinie_Standard.txt habe ich den dritten bis zum 5ten Wert mit Zahlen > 0 befüllt


      Ok, bei der "%-Kreuzmischerfunktion" hast Du keine Schwelle. Wie Du richtig erkannt hast, wird eine kleine mechanische Hysterese in den Kreuzknüppeln dafür sorgen, dass die Motoren dann u.U. schon ein bißchen angesteuert werden und deshalb zittern.

      Tipp dazu: Bei den Funken kann man ja die Neutralstellung eintrimmen. (Bei den alten Futabas mit Schiebern, bei den Spectrum mit der schrittweisen Verstellungen durch den "Piep-Taster".) In der neuen PC-Software zum Parametrieren gibt es ein kleines Fenster, bei dem Du die aktuellen Werte vom Fahrtregler abfragen kannst ("Empfänger-/Motorstati"). Damit kannst Du prüfen, in welcher Richtung der Empfängerkanal gerade einen kleinen Ausschlag macht. Finde ich ganz praktisch, um den Nullpunkt an der Funke einzustellen.

      Original von Alex
      Den Modus Kreuzknüppelsteuerung linear habe ich mir allerdings noch nicht angesehen - was ist der Unterschied zu den Kreuzknüppel x % - Varianten?

      Wenn Du z.B. die Kreuzmischersteuerung auf 50% vorgewählt hast, dann wird bei Vollausschlag am linken Kreuzknüppel der vorgegebene Wert auf 50% reduziert und dann am linken Motor abgezogen, beim rechten Motor dazuaddiert. Bei flotterer Fahrt sind diese Werte aber u.U. zu groß, der Bot kann einen Haken schlagen. Darum ist die separate Einstellmöglichkeit gegeben, die Du auch bei deinen Fahrtreglern schon mal integriert hattest. Nämlich über eine Art "Kennfeld" die Lenkbewegung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit zu verändern.

      Schau mal im Parametrierungsfenster rechts auf die Grafik mit den Pfeilen.





      Diese komischen Pfeile in X, -Y und "links/oben" sind für diese Parametrierung eingezeichnet. Dazu Felder zum eintragen der "Prozent-Wünsche".
      Aus Platzgründen habe ich in der Grafik nur die Pfeile bzw. Werte für einen Quadranten eingezeichnet.

      Bei den Pfeilen in X-Richtung steht "100/100". Also Vollgas, wenn der Kreuzknüppel nach vorne bewegt wird.

      Beim "-Y"-Pfeil steht "-50"/"+50". Wenn Du den Bot im Stand (=keine Fahrt) am Kreuzknüppel mit Vollausschlag-nach-links beaufschlagst, dann dreht der Bot auf der Stelle. Und zwar nur mit 50%. Das linke Rad rückwärts (darum "-"50%), das rechte Rad vorwärts.

      Mit diesem Wert (es lässt sich nur der erste Wert editieren, alles ändere wäre Krampf, sonst dreht der Bot nicht mehr auf der Stelle, sondern eiert im Kreis) kannst Du also die optimale Geschwindigkeit einstellen, die der Bot beim Drehen auf der Stelle einnehmen soll. Ist der Wert zu klein, dann dreht er auf der Stelle zu langsam. Wählst Du den Wert zu hoch, dann dreht er so schnell, dass Du nicht mehr gezielt an einer Position anhalten kannst.
      => Also eine Anpassung an das "Drehverhalten" des Bots möglich.

      Jetzt kommen wir zu den Werten bei dem Pfeil, der nach "links/oben" zeigt. Das soll die Fahrtrichtung stilisieren, wenn Du den Kreuzknüppel auf Anschlag nach vorne und gleichzeitig nach links drückst. Also eine Vollgasfahrt mit vollem Lenkeinschlag.

      Da ist der Gag, dass Du bei der herkömmlichen Art der %-Lenkung beide Motoren mit dem gleichen %-Wert beaufschlagt hattest. Das ist hier anders. Der Wert im linken Feld zeigt an, welchen Prozentwert der linke Motor einnehmen soll. In der Defaulteinstellung ist das "0". Der Motor bleibt also stehen.
      Das rechte Feld zeigt an, was der rechte Motor annehmen soll. In der Defaulteinstellung also "75%".

      Heißt:
      Auch bei einer Linkskurve mit Vollgas wird der rechte Motor abgebremst. Die Kurve wird nicht so schnell genommen, der Bot schlägt keinen Haken.

      Oder anders beschrieben:
      Du fährst mit Kreuzknüppel Vollgas geradeaus. Also beide Motoren auf 100%.
      Jetzt mit dem Kreuzknüppel langsam nach links schwenken (immer auf Vollgas bleiben). Der linke Motor wird dabei von 100% auf 0% reduziert. Der rechte Motor bleibt aber jetzt nicht auf 100%, sondern wird auch von 100% auf 75% reduziert.

      Mit den Wertefenstern kannst Du auch hier einen optimalen Lenkeinschlag einstellen bzw. ermitteln.
      - Macht der Bot bei der Kurvenart einen Haken wie ein Hase, dann ist das kurvenäussere Rad zu schnell. Also die 75% weiter reduzieren.
      - Macht der Bot die Kurve zu schnell bzw. ist das Lenkverhalten zu flott, dann ist der kurveninnere Wert zu klein und der kurvenäussere Wert zu groß. Also hier z.B. die 0% des kurveninneren Rades auf 30% erhöhen und die 75% des kurvenäusseren Rades auf 60% reduzieren.
      - Macht der Bot nur eine leichte Kurve, dann sind die Werte zu nah beieinander. Also das kurveninneren Rad weiter reduzieren bzw. das kurvenäussere Rad erhöhen.

      Du hast den Vorteil, dass Schnauzer ein Vierrad-Antrieb ist. Die Vierrädigen sind relativ gemütlich zu steuern und sehr spurstabil. Darum kommst Du derzeit wohl auch mit den 100%-Kreuzmischereinstellungen zurecht. Aber wenn Du noch präziser Lenken willst, dann würde ich empfehlen, mal mit der "linearen" Kreuzmischervariante zu experimentieren.

      ("Linear" deswegen, weil ich die Berechnung von der jeweiligen Motorgeschwindigkeit über lineare Geradengleichungen löse. Beim Download vom PC werden die vorgegebenen Werte (s.o.) zunächst in Geradengleichungen umgerechent und dann das "m" (von y=mx+t) an den Fahrtregler übertragen. Und das für jeden Index der Motorkennlinie. => Darum "linear" wegen "linearer Geradengleichung" ;) )


      //Edit:

      Quellcode

      1. ; Standardkennlinie für Ants
      2. 0
      3. 0
      4. 5
      5. 11
      6. 22
      7. 33
      8. ....



      Nicht vergessen:
      Wenn Du die Motorkennlinie "feinfühliger" angepasst hast, dann muss der Schwellwert von "3" auf "2" reduziert werden, sonst wird der erste Motorwert von 5 in der Kennlinie nicht beachtet. Zu finden in der o.g. Grafik beim Nullpunkt. Hier ist defaultmäßig "3" eingetragen.
      .
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