Fahrtregler4_5 (Zweikanal)

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    • Nochmals vielen Dank für die Rückmeldungen.

      Ich habe jetzt kombiniert:
      - LiPos verlieren "zum Schluss" ziemlich schnell die restliche Kapazität.
      - Das zweistufige Warnverhalten bzw. Reduzierung der Motorgeschwindigkeit scheint daher nicht nur ein "Herzenswunsch" zu sein, sondern auch technisch notwendig, um die Akkus bis zum letzten verfügbaren Ladungsträger nutzen zu können, ohne sie dabei zu schädigen.
      - Ihr bezieht euch am Liebsten immer auf die Spannung pro Zelle und nicht auf die Gesamtspannung des Akkus
      - Die Motorgeschwindigkeit sollte bei beiden Stufen unterschiedlich wählbar sein.


      Die Gestaltung des Parametrierungsmenüs im PC wird noch einmal geändert. Bisher hatte ich mich immer auf komplette Akkuspannungen bezogen. Ich gebe zukünftig nur noch die Anzahl der Zellen an. Die beiden Spannungslimits sind dann für die Spannung pro Zelle angegeben und werden (intern) einfach wieder hochgerechnet (.... ist im PC-Programm ja kein Problem...)

      Mit der frei wählbaren Option, ob bei der Eskalationsstufe 1 der Motor auf 50% reduziert wird (Vorschlag von Maddox) oder keine Reaktion hat, das kann sich dann jeder selbst auswählen.
      Ebenso dann, ob bei der Eskalationsstufe 2 der Bot tatsächlich stehenbleibt oder noch mit 30% Fahrleistung in die Grube kriechen kann.
      (Bei den Drohnen/Koptern ist eine Reduzierung auf 30% natürlich Quatsch, denn dann fliegt das Equipment nur noch in eine Richtung... :D )

      Vielen Dank für eure Unterstützung! (Dann programmiere ich das mal so.... ;) )
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    • Die Unterspannungserkennung ist jetzt komplett enthalten.

      Auf DMax war ein Beitrag über einen Formel1-Rennstall (ein bißchen "hinter den Kulissen"). Dabei wurde der Motor von so einem Boliden von einem Laptop aus gesteuert. Als Krönung spielte der Motor mit der Motordrehzahl dann die Melodie der englischen Nationalhymne. *DaumenHoch*.
      Dieses Feature möchte ich zukünftig auch haben. Der Fahrtregler soll über die Parameterschnittstelle Kommandos entgegennehmen und entsprechend die Motoren steuern. (Damit wäre z.B. der Einsatz in Rasenmäher-Robotern oder ähnlichem möglich. Auch die von Marien einmal benötigte Ansteuerung über Arduinio ist dann ganz einfach über eine serielle Schnittstelle möglich.)



      Hier zunächst mal das Hauptmenü mit den Motorparametern:




      Das Hauptmenü für die Unterspannungserkennung:



      Es sind vier Betriebsmoden möglich:
      - keine Warnung, kein Verändern der Motordrehzahl (also die Spannungsüberwachung ignorieren)
      - Die externe LED blinkt bei Spannungsunterschreitung. Unterhalb der Warngrenze 1 erfolgt langsames Blinken, unterhalb der Warngrenze 2 ein schnelles Blinken
      - Es gibt die Möglichkeit, diese externe LED als Betriebsanzeige zu nutzen. Die LED leuchtet ständig.
      - Wenn eine der Warngrenzen unterschritten ist, blinkt auch diese LED wieder. Ist genügend Spannung vorhanden, leuchtet sie wieder kontinuierlich.

      Die Reaktionszeit der Unterspannungsmessung bis zur Blinkanzeige bzw. Reduzierung der Motordrehzahl ist auf ca. 5 Sekunden festgelegt.
      Im Abstand von ca. 130ms wird jedesmal die Akkuspannung gemessen. Ist sie zu gering, wird ein Zähler erhöht. Hat der Zähler die Mindestmarke überschritten, erfolgt die Warnreaktion.
      Wird (z.B. durch Motorstillstand) die Spannung wieder erhöht, so muss erst dieser Zählwert "abgebaut" werden. Im Prinzip vergehen also auch hier wieder ca. 5 Sekunden, bis die LED entwarnung gibt bzw. die Motoren wieder volle Drehzahl erhalten.


      Ich denke, damit sind eure o.g. Wünsche zu 100% erfüllt.

      Zum Einstellen der Unterspannungserkennung muss als Erstes die Art des Akkus ausgewählt werden:





      Anhand dieser Akkuauswahl wird intern festgelegt, wieviel Zellen hier minimal bzw. maximal erlaubt sind. Bei NiCd sind das z.B. maximal 20 Zellen. Bei LiPo wären 20 Zellen mehr, als der Fahrtregler verkraftet. Darum auf 6S begrenzt.

      Somit kann im zweiten Schritt dann die zutreffende Anzahl der Zellen ausgewählt werden:




      Anhand der Zellenzahl liegt jetzt die Nennspannung fest. Zur Kontrolle wird sie angezeigt.

      Bei einem Wechsel des Akkutyps bzw. der Zellenart werden bei den Warngrenzen Default-Werte eingetragen. Diese können manuell nach eigenen Wünschen verändert werden.




      Durch Anklicken der beiden Motoroptionen kann die Drehzahl des Motors begrenzt werden. Dabei ist eine Reduzierung auf 50%, 25% oder 05 (=abschalten) möglich.

      Zunächst war (s.o.) angedacht, die Motordrehzahl zu limitieren. Also ganz einfach nicht höher als eine Grenze auszugeben.
      Bei genauerem Nachdenken ist dies aus praktischen Gründen nicht so optimal.
      Angenommen, es soll eine Kurve gefahren werden. Rechtes Rad= 30%, linkes Rad=70%. Passt. Setzt jetzt die Limitierung ein, dann hat das rechte Rad immer noch 30%, das linke Rad aber 50%. Der Bot ist nicht mehr brauchbar steuerbar.

      Somit habe ich jetzt keine Limitierung einprogrammiert, sondern eine homogene Reduzierung. Wenn also das rechte Rad 30% hat, dann wird es 15% werden, das linke Rad wird 35% bekommen.
      Im Prinzip bleibt also der gewünschte Lenkradius erhalten, nur fährt der Bot ziemlich langsam.



      Als letzte aktuelle Neuerung ist die anfangs erwähnte Remote-Steuerung in das PC-Programm einprogrammiert worden:




      Der Fahrtregler4_5 hat zwei Motorkanäle, aber drei Empfänger-Eingangskanäle. (Der dritte Kanal dient derzeit als Lenkungs-Eingang bei einer Rückwärtsfahrt, wenn ein Gyroskop im Bot eingesetzt wird).

      Somit können drei unterschiedliche Kanäle an den Fahrtregler per Schnittstelle übertragen werden.
      Mit den Slidern wird die Fahrt-/Lenkrichtung und die Geschwindigkeit vorgegeben. Also wie bei einer Fernsteuerung. Der eingestellte Wert wird auch ganz rechts angezeigt. Er kann durch eintippen von Werten überschrieben werden.

      Aktuell wird die gewählte Einstellung bei jedem Auslösen des unteren Buttons versendet. Ein zyklisches Versenden ist noch nicht eingebaut.

      Im Fahrtregler ist dieser Programmteil noch nicht fertig. Ich werde es aber so machen, dass der empfangene Wert nur eine bestimmte Zeit gültig ist. Z.B. 1 Sekunde. Ist in der Zwischenzeit kein erneutes Telegramm eingetroffen, so schaltet der Fahrtregler automatisch vom Remotebetrieb wieder auf Lokalbetrieb um. Es gelten dann die Werte des Empfängersignals. Oder ggf. dann die Neutralstellungen durch den Failsafe.

      Diesen "Haltbarkeitsverfall" der Motor-Stellwerte möchte ich unbedingt enthalten haben, damit ggf. bei Ausfall des Steuer-PCs oder des Steuer-Controllers der Motor nicht bis in alle Ewigkeit weiterläuft. Also praktisch der Failsafe für die Remote-Verbindung.
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    • Original von Marien
      Und ist dan der Nationalhymne über dem Flaggen wählbar?
      LOL


      Dann müsste ich unbedingt noch die holländische und belgische Flagge hinzufügen. ;)

      Im Ernst: Ich möchte die Sprache der angezeigten Bedientexte umschaltbar machen.
      Es sind mittlerweile sehr viele Features enthalten, die man wissen muss, um den Bot optimal einzustellen. Ohne die Erläuterungen bzw. "lesbare Texte" ist das nicht möglich. Nachdem mittlerweile aus der DRG Interesse bekundet wird, möchte ich zumindest mit der englischen Beschreibung ein bisschen Erleichterung/Service bieten. :D (Aus England kam bisher nur eine Preisanfrage mit anschließendem Angebot zum Feilschen.... aber noch nie eine technische Anfrage. Offensichtlich sind die Scorpion-Regler hier besser vertreten. Technische Gründe können das nicht sein, also liegt es wohl an der Sprache der Dokumentation. )

      Ich hatte schon überlegt, auch holländisch als dritte Sprache vorzusehen. Aber ich kann hier nicht einmal ansatzweise ein paar Texte eintragen. Darum also lieber bleiben gelassen. .... ausser ich finde jemand, der mir alles übersetzt... :D
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    • Es gibt wieder einen Update von der Fahrtregler4_5-Funktionalität:




      Ein neuer Menüpunkt für die Parametrierung des dritten Empfängereingangs.

      Bisher war bei den Motorparametern die Möglichkeit, bei Bedarf den dritten Empfängerkanal als Lenkeingang zu verwenden, wenn die Rückwärtsfahrt aktiv ist. (Dient dazu, den regulären Lenkeingang 1 zu überbrücken, wenn hier ein Gyroskop dazwischengeschaltet ist, das bei Rückfährtsfahrt den Bot nicht korrekt steuern würde.)

      Eigentlich ist es schade, wenn der dritte Empfängerkanal-Eingang brachliegt, nur weil kein Gyroskop eingebaut ist.
      Ich habe darum die Funktion im Fahrtregler erweitert. Mit dem dritten Kanal kann jetzt über die Fernsteuerung die Lenkung bzw. die Bewegungsrichtung geändert werden. Das soll dazu dienen, dass ein Bot, der auf den Rücken gelegt wurde, jetzt auch wieder "regulär" mit der Funke angesteuert werden kann.

      Die routinierteren Fahrter können das natürlich auch so. Aber ich denke, für einige andere Fahrer ist es leichter, mal schnell einen Schalter an der Funke umzulegen, und der auf dem Rücken liegende Bot lässt sich mit den Kreuzknüppeln wieder ganz normal steuern.

      Von der Funktionalität wäre ich jetzt fertig. Ein Testmuster des Fahrtreglers geht zum Praxistest an Flatliner-Dirk (Einbau in Stalker?).

      Im PC-Programm fehlt noch die Umschaltung der Sprachen. Da muss ich erst noch "Arbeit" reinstecken, bevor Babeth dann die Übersetzung machen kann. Vorab schon mal Danke an meine Unterstützer!

      //Edit:
      Ich habe für die Sprachumschaltung jetzt mal die holländische Flagge eingebunden. Fühlen sich die Belgier jetzt diskriminiert? Aber ich habe ehrlich gesagt keine Ahnung, wie sich die holländische und belgische Sprache unterscheiden. (Ich verstehe beides nicht. ;( )
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    • Quelle: gutefrage.net/frage/ist-flaemi…-die-hollaender-sprechen-

      KrustydaClown: Du verwechselst die beglsiche und niederländische Geschichte mit der niederländischen bzw. der sogenannten "flämischen" Sprache. Das Königreich Niederlande (Uns Deutschen fälschlicherweise meistens nur als "Holland" bekannt) existierten lange vor dem Königreich Belgien. Und in den "Niederlanden" hat man schon immer "Niederländisch" gesprochen. Als der Staat und das Königreich Belgien vor 150 Jahren (aus geopolitischen Gründen) gegründet wurde, kam zum Staat "Belgien" im Süden die Französisch sprechende "Wallonie" zu Belgien, und im Norden kam der niederländisch sprechende Teil "Flandern" hinzu. Seitdem wird im Süden Belgiens Französisch, und im Norden (also in "Flandern") "Neerlandstalig" (also "Niederländisch" gesprochen. In allen Schulen Flanderns ist "Neederlandstalig" (also Niederländisch) Sprach-Pflichtfach. An belgisch-flämischen Schulen wird einwandfreies "Niederländisch" gelehrt! Niederländer können sich also in Flandern (Belgien) ebenso verständigen, wie Flamen (Belgier) in den Niederlanden. In der Sprache gibt es kaum Unterschiede; das Flämische wird mitunter ein bisschen anders betont (wie das in vielen Sprachen, auch in Deutsch und bei Dialekten, der Fall ist). Auch mischen die Flamen (also die Nord-Belgier) einige Niederländische Worte mit französischen Begriffen. Aber im Grunde ist es die gleiche Sprache, nur in verschiedenen Regionen etwas unterschiedlich angewendet. Im bayrischen Deutsch haben wir auch Begriffe, die es im Berliner oder Kölner Deutsch nicht gibt. Ein Bayer fällt in Berlin sofort aufgrund seines Dialektes auf. In den Niderlanden wird auch ein Flame sofort aufgrund von kleinen "Sprach-Nuancen" auffallen. Das ändert aber nichts an der generell gemeinsamen Sprache "Niederländisch".


      Also kurz gesagt, Sie Schreiben beide gleich, Sprechen aber wie in Deutschland mit Unterschiedlichen Dialekten! ;)

      Der Rest steht bei wiki...

      de.wikipedia.org/wiki/Belgisches_Niederl%C3%A4ndisch

      Gibt übrigens auch eine Kombiflagge...


      Wir bauen Showkampfroboter, unsere Homepage devil-crew.eu schaut mal rein!
    • Zunächst mal vielen Dank für die Rückmeldungen und die fremdsprachliche Weiterbildung.

      Original von leo-rcc
      Ich hoffer das bei der vertauschung nur vorwärs/ruckwärts vertausht werded? Links und rechts bleiben gleich wenn mann auf der rucke fahrt.

      Im Programm musste ich unterscheiden, ob die Panzersteuerung oder die Kreuzmischer-Steuerung ausgewählt ist.

      Bei Kreuzmischersteuerung genügt das Vertauschen der Fahrgeschwindigkeiten bzw. zugehöriger Fahrtrichtung von links und rechts. Die Lenkung bzw. der Lenkkanal braucht nicht getauscht zu werden.
      Bei der Panzersteuerung muss links/rechts vertauscht werden (=Fahrgeschwindigkeit) und gleichzeitig auch die Drehrichtung von jedem Motor (=Fahrtrichtung) geändert werden.

      => Ich habe das gestern mit der Spectrum-Fernsteuerung an meinem "Dummy-Ant" ausprobiert, hatte funktioniert.
      Nachdem die Futaba-Steuerung aber alle Pulsweiten invers versendet, werde ich das heute auch noch einmal im Futaba-Modus ausprobieren. Eigentlich dürfte hier kein Unterschied sein, denn die Einstellung "Spectrum-Mode" oder "Futaba-Mode" erfolgt vor dem Ändern der Motorwerte durch "Auf-dem-Rücken-fahren".

      Belgiën ist zu die Niederlande sowie die Schweiz zu Deutschland, denke ich.

      Beruflich habe ich stellenweise mit Schweizern zu tun. (Unsere Abteilung in Regensburg wurde von der Schweiz anektiert.). Wenn sich die Schweizer in einer Besprechung auf "Schwitzerdütsch" unterhalten, dann wird es für mich immer etwas schwierig..... . Wahrscheinlich so, als wenn ich bei MMM in bayerisch reden würde.

      Allerdings gibt es im Schweizerischen einige Worte bzw. Bezeichnungen (schriftlich), die kennen wir in Deutschland nicht. Da heißt es dann nachfragen....
      Aber Babeth wird das dann schon so formulieren, dass es jeder versteht. ;)

      Wegen Sprachumschaltung:
      Wenn die belgischen Roboteers Wert darauf legen, dann kann ich auch die kombinierte Flagge von Belgien und Holland einbinden. Es soll niemand ausgegrenzt werden.
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    • Original von leo-rcc
      Auch bei panzer steurung ist nur forwards/rukwarts was andert. Shaut mahl die rader nach wenn du dein robot auf der rucke linksum oder rechtsum dreht, wie du der steurung macht macht kein untershied.


      Selbstverständlich werde ich das heute abend noch einmal ausprobieren. (Es kann sich immer mal ein Software- oder Gedankenfehler eingeschlichen haben.)

      Wir sind uns aber von der Funktion einig?

      Standard:
      => Rechter Kreuzknüppel vorwärts: Rechter Motor dreht (in Fahrtrichtung) vorwärts

      Auf dem 'Rücken:
      => Rechter Kreuzknüppel vorwärts: Der linke Motor ist jetzt rechts (in Fahrtrichtung). Dieser Motor muss jetzt vorwärts drehen.

      edit - nein icht irre mich, du hasst recht.

      Ok, kein Problem. Ich hätte ja auch einen Gedankenfehler haben können.
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    • Hab' mit der Erstellung der Doku angefangen.

      Davor aber noch bei der Übersicht der erhältlichen Baugruppen etwas aufgeräumt. :) => robots.ib-fink.de

      Vorschläge für die Doku des Fahrtreglers nehme ich gerne an. So wie ich es aber mitbekommen habe, wird die pdf (siehe Fahrtregler4_1) ohnehin kaum gelesen. Der geplante Doku-Umfang geht also eher in die Richtung "weniger". ;)



      Wie Tests bei Mario und Leo gezeigt haben, ist der Fahrtregler4_5 befähigt, auch LiPos mit 6S (Nennspannung 22.2V ; Ladeschlussspannung 25.2V) zu verkraften. Allerdings wird der kleine Spannungskonstanter für die 5V ziemlich heiß. (Hält eine Eingangsspannung bis 35V aus).

      Dieser Spannungskonstanter ist/war in der Bauform SO8 (reichelt.de/TS-78L05-CS/3/inde…RCH=spannungsregler+78+5V) , hat also keine separate Kühlfahne.
      Ich habe im neuen Layout eine andere Bauform gewählt (und auf der Platine sogar Platz dafür schaffen können. :D). Jetzt wird die Verlustleistung auf die Massefläche übertragen und kann dort dann "abgeführt" werden.

      Kleiner Nebeneffekt: Statt maximal 100mA/150mA kann der neue Spannungskonstanter jetzt 500mA. Das dürfte diejenigen freuen, die für irgendwelche Sensoren (z.B. optische Endlagenschalter) auch etwas Strom von dem für den Empfänger zur Verfügung gestellten 5V haben wollen. ;)
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    • Auf der Homepage habe ich ein paar Updates gemacht.
      => Es gibt jetzt eine Übersicht über die Features.
      robots.ib-fink.de/fahrtregler4_5/fahrtregler4_5.htm

      Wer Fehler findet oder mit den Begrifflichkeiten Schwierigkeiten hat, der möge mir das bitte sagen. Es soll für jeden verständlich sein.

      Danke für die Unterstützung!


      (Die Screenshots von dem PC-Programm werde ich noch ersetzen, wenn Babeth die holländische Übersetzung fertig hat. Dann sollen die Bedienelemente in drei Sprachen dargestellt werden.)
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    • Das Layout der Trägerplatine hatte ich modifiziert. Jetzt lässt sich aus einer Platine zwei unterschiedliche Konzepte von Fahrtregler4_5 kreieren:

      Standard: flache Bauweise; 30A abgesichert; => reicht für normale Antriebe
      XL: höherer Kühlkörper; minimal größere Pufferelkos; 40A abgesichert; => für stressigere Anwendungen (längere Kampfzeiten; 4 kräftige Motoren;...)






      Um's nochmal zu betonen: Beide Fahrtregler sind von den MOSFET-Halbbrücken, dem Prozessor, der Software und der Ansteuerung gleich! Der Unterschied ist nur, dass bei der XL-Variante eine höhere Absicherung und ein größere Kühlkörper drauf ist.

      Normalerweise genügt bei den Bots die Standard-Variante, die auf Vorschläge von Mario und Leo entwickelt wurde.
      Nachdem von euch Bedenken geäußert wurden, dass die 30A Dauerlast für die verwendeten Motoren zu gering sind, wurde auf den größeren Sicherungstyp erweitert. Wenn die Bauhöhe schon zwangsweise steigt, wurde auch gleich wieder der höhere Kühlkörper verwendet.

      zur Orientierung:
      Maße Fahrtregler4_5 Standard: 79 x 59 x 24
      Maße Fahrtregler4_5XL: 79 x 59 x 38


      Detailiertere Beschreibungen und weitere Fotos wären auf der Homepage abrufbar: robots.ib-fink.de/fahrtregler4_5/fahrtregler4_5.htm
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