Projekt Kuli - Kulibot

Flatliner

Ich möchte euch hier mein "nicht Schaukampfroboterprojekt" Kuli vorstellen, den Kulibot

Zum Namen hier ein Auszug aus Wikipedia:

Kuli ist:
ein Tagelöhner in Südostasien, siehe Kuli (Tagelöhner)
ursprünglich ein Kurzwort für den Tintenkuli heute ein Synonym für Kugelschreiber
ein Gerät zum Heben und Transportieren von Geräten, siehe Kuli (Transport)
ein Gepäckträger für Reisegepäck, siehe Gepäckwagen (Kofferkuli)

Welche dieser Beschreibungen auf den Kulibot zutreffen wird sich im laufe der Zeit zeigen.

Der ein oder andere hat den Bot schon auf einem der letzten Mad-Metal-Machines Treffen sehen können. Für diejenigen die nicht wissen worum es geht, hier ein paar Fotos:

Momentan ist es ein Gummiketten getriebener Bot mit einer GoPro Hero 2 Kameramontage.
Ich nenne diese Version erstmal Kamerakuli
Wenn das Regenwetter nachlässt und die Zeit es zulässt, dann werde ich auch mal draußen ein paar Probeaufnahmen machen.

Solange laufen die Vorbereitungen zur Erweiterung des Kettenantriebes. Hier ein kleiner Vorgeschmack:

Die Gummikette wird aus einer Bodenmatte zurechtgeschnitten. Die Alutafel im Bild dient als Anschlagschiene.

Und hier ein paar HDPE-Scheiben für das Antriebspuzzle:

Ich werde euch über weitere Fortschritte auf dem laufenden halten...

IBF

Wow. Danke für die Vorstellung von Deinem Projekt. Ich habe die Fahrtests des Bots ja schon mal bei MMM gesehen. Hat einen soliden Eindruck gemacht.

Darf ich mal wieder ein paar frevlerische Fragen stellen?

1)
Die Kettenspannung ist ja meistens ein großes Problem. Bei dem Bot sehe ich so etwas nicht. Ist das praktisch ein "Maßanzug" der Gummikette gegenüber den Antriebsritzeln. (Für diese "Antriebsritzel" gibt es einen speziellen Namen, den ich aber ich mehr weis).

2)
Die Gummimatte wurde ja sehr"sauber" abgeschnitten. Wenn ich so was mache, sieht das immer aus wie ein angebissener Hundekuchen. Ist da ein Trick beim Abschneiden? (Aluplatte = Anschlagschiene. Ok . Abschneiden mit Messer geht nicht, Gummi zu dick. Abschneiden mit Schere geht nicht. ... ?)

3)
Das Mittelteil der Antriebsritzel sieht sehr präzise aus. Wie hast Du das Ritzel "geschnitzt"? (handgeblasen, mundgesägt,...)

4)
Durch die gerippte Struktur der Kette "rattert" der Bot beim Fahren ein bißchen. Ich befürchte, dass sich das auf die Kamera überträgt. Ist da noch eine "Dämpfung" geplant oder übertreibe ich mit meinen Befürchtungen.?
(Bei den Filmleuten gibt es eine Vorrichtung, die der Kameramann mit sich trägt. Ist relativ schwer. Die Kamera ist dabei auf einer "Wippe" mit Gegengewicht befestigt. In einer Reportage war mal die Rede von gesamtmäßig 20kg. Wenn der Kameramann die Treppe hochläuft, dann ist nicht mehr jede einzelne Stufe in der Bewegung erkennbar, sondern es ist ein weicher fließender Übergang.)
//Edit:
Hab's gefunden. Diese Kameras heißen Steadycam

Flatliner

Zitat

Original von IBF
Darf ich mal wieder ein paar frevlerische Fragen stellen?

Dafür ist das Forum doch da !

zu 1) Die Ketten sind zwar mehr oder weniger ein Maßanzug, aber die beiden Antriebsmotoren lassen sich noch rund 1cm verschieben um die Spannung einzustellen. Ich bin etwas überrascht das bisher noch keine Kette abgesprungen ist obwohl sie doch recht locker laufen. Die Fahr- und Klettereigenschaften lassen sich bestimmt noch durch zusätzliche Laufrollen zwischen den Kettenrädern verbessern. Die Antriebe sind im vorigen Leben mal Akkuschrauber gewesen, die Planetengetriebe haben ein neues Gehäuse aus Aluminium bekommen.

zu 2) Das Schneiden klappt ganz gut wenn man nicht die ganze Stärke auf einmal schneidet, sondern immer nur rund einen Millimeter tief. Das Ausstechen der Löcher ist eine recht mühselige Arbeit.

zu 3) Das sieht aber nur so aus
Auf eine auf Maß gedrehte PE-Scheibe wird ein Papierausdruck des Kettenrades aufgeklebt und überflüssiges Material weggesägt.

zu 4) Das Bild während der Fahrt wird gruselig sein. Das vorerst gesteckte Ziel ist eine Inspektionsfahrt zu einem Ziel um dann am Ziel ein Bild oder Video aufzunehmen. Erstmal erfolgt die Fahrt dorthin ohne FPV (First Person View), also auf Sicht. Später mache ich mir mal Gedanken inwieweit man die Kameraaufhängung optimieren muß um mittels FPV zum Ziel zu kommen. Einen kleinen 10mW Videosender, Empfänger und Bildschirm habe ich dazu schonmal eingelagert.

IBF

Zitat

Original von Flatliner
zu 4) Das Bild während der Fahrt wird gruselig sein. Das vorerst gesteckte Ziel ist eine Inspektionsfahrt zu einem Ziel um dann am Ziel ein Bild oder Video aufzunehmen. Erstmal erfolgt die Fahrt dorthin ohne FPV (First Person View), also auf Sicht. Später mache ich mir mal Gedanken inwieweit man die Kameraaufhängung optimieren muß um mittels FPV zum Ziel zu kommen. Einen kleinen 10mW Videosender, Empfänger und Bildschirm habe ich dazu schonmal eingelagert.

Das Bild ist ja leider nur zweidimensional. Es würde vielleicht etwas bringen, das Kamerastativ "drehbar" zu haben. Mit ein paar Drehbewegungen nach links/rechts kannst Du Dich dann eventuell leichter orientieren. (Besser, als den ganzen Bot um die Gierachse drehen zu müssen.) Wenn Du dafür einen speziellen Fahrtregler brauchst, der einen Power-Servoausgang hat..... .... oder dass ein Fahrtregler einen Eingang für ein Poti kriegt, um damit mit einem normalen Motor einen Power-Servo zu bilden.... => lass es mich wissen. (=> Dauert zwar alles noch, weil ich noch zwei andere Projekte in der Warteschlange habe, aber bevor andere die Warteschlange befüllen.... )

Krümmel

Die Kamera schwenken zu können halte ich nicht für so sinvoll. Eine Kameraneigung ist viel besser. Spreche aus Erfahrung. Bei leichten Steigungen oder Hügeln siehst du auf eimal nicht mehr wo du hinfährst, weil du nicht nach unten gucken kannst.
Ich habe hier noch einen 25mW 5,8GHz Sender und zwei Diversyfähige Empfänger. Bei Interesse kannste dich mal melden. FPV auf 2,4GHz mit einer 2,4GHz Fernsteuerung ist nicht ratsam. Die Funke stört die Kamera und lässt die Reichweite dramatisch sinken. Also besser mit 40MHz steuern oder Video mit 5,8GHz.

Flatliner

Vielen Dank für eure Angebote!
Spezialelektronik möchte ich erstmal vermeiden und nur Dinge verwenden die ich schon habe. Da melde ich mich dann wenn ich Hilfe brauche. Bei dem 25mW Sender könnte ich allerdings schwach werden, mein 10mW 5,8 Ghz Sender schwächelt schon in der Luft (Quadrocopter), ich vermute am Boden wird das noch schlechter. Was hat es mit diesen Diversity fähigen Empfängern auf sich?
Die Kamera ferngesteuert bewegen zu können macht natürlich Sinn, da Kulibot ein reines Funprojekt ist habe ich damit keine Eile.

Krümmel

Guckst du hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Antennendiversit%C3%A4t
Kurz gesagt es sind zwei Empfänger mit einem Signalstärkeausgang. Je nachdem welche Antenne ein besseres Signal hat wird dann auf den Monitor geleitet.
Was für Antennen verwendest du für deine 5,8GHz? Ich kann dir Skew Planar Wheel Antennen empfehlen. Haben den vorteil das sie wesentlich unanfälliger für Störungen sind und im gegensatz zu Gummiantennen nicht in einer ebene sein müssen. Bei einer Gummiantenne kannst du dir die Abstrahlung wie bei einem Donut vorstellen. Diese Skew Planar Wheel Antennen haben eine Abstrahlung wie eine Kugel. Die funktionieren wesentlich besser. Habe mir welche selbst gebaut würde aber eher für den Sender eine kaufen.
Es gibt in der UK einen Händler der verkauft 5,8GHz Sendemodule von 10-500mW. Ich muss mal die Adresse bzw Rechnung mal suchen.
Ich habe die Anlage bei meinem Quadrokopter getestet und für FPV als nicht empfehlenswert empfunden. 5,8GHZ wird von allem reflektiert selbst von einem Blatt. Ein Baum in der Nähe und du kannst das Videosignal vergessen. Ich werde mir noch Antennen kaufen und nochmal probieren und eventuell einen stärkeren Sender holen. Heißt ich hätte einen RX und einen TX über, sobald ich neue Hardware habe.

Flatliner

Zitat

Original von Krümmel
... Je nachdem welche Antenne ein besseres Signal hat wird dann auf den Monitor geleitet.

geht das unterbrechungsfrei?

Zitat

Was für Antennen verwendest du für deine 5,8GHz?

Bisher nehme ich die Standard-Plasteantennen.

Zitat

Ich habe die Anlage bei meinem Quadrokopter getestet und für FPV als nicht empfehlenswert empfunden. 5,8GHZ wird von allem reflektiert selbst von einem Blatt. Ein Baum in der Nähe und du kannst das Videosignal vergessen.

Falls du die Sachen irgendwann "über" haben solltest, dann würde ich sie gerne an Kulibot probieren...
Irgend etwas gibt es bestimmt was ich dir dafür geben kann.

Krümmel

Die Empfänger können ohne extragerät kein diversity. Ein Diversityshwitch ist ein gerät welches zwei Videosignale je nach Signalstärke (deswegen der Signalstärkeausgang am EM) Kanal 1 oder Kanal 2 auf den Monitor schaltet. Mit Relais ist der Synk leider unterbrochen und der Monitor ist kurtz schwarz. Mit einem Speziellen IC z.B. Cd4053 geht das wohl besser.
Hier ist so ein Switch komplett http://www.google.de/imgres?um=1&hl…29,r:0,s:0,i:82