Fahrtegler4_1 (Dreikanal)

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    • In den letzten Wochen hatte ich mich im Forum mit neuen Beiträgen etwas rar gemacht. Auch andere "Erwartungen" von euch bzgl. des Schriftführers im Verein mußte ich etwas zurückstecken. Der Grund ist, dass ich an einem neuen Konzept für die Kreuzmischerfunktion im Fahrtregler gearbeitet habe.

      Der Thread von Alex mit seinem Eigenbau-Ant-Fahrtregler hat gezeigt, dass eine Parametrierung des Kreuzmischerverhaltens notwendig ist. Denn nur mit einer starren Zuordnung wird man beim Fahren nicht glücklich.
      Entweder der Bot dreht auf der Stelle zu schnell oder schleicht dann bei der Kurvenfahrt nur einen ganz leichten Bogen, obwohl sich der Kreuzknüppel an der Funke schon durchbiegt, weil man auf Anschlag ist.

      Ausschlaggebend für die neue Kreuzmischerfunktion war die Idee von Marien, dass bei einer Vollgas-Linkskurve der kurveninnere Motor 0% hat, gleichzeitig aber der kurvenäussere Motor von 100% auf 75% gedrosselt wird.






      Alex hatte das über eine dreidimensionale Gleichung gelöst (... zumindest hatte ich das so in Erinnerung, hab's jetzt nicht mehr nachgelesen.

      Die Mathematikvorlesungen sind bei mir ein Vierteljahrhundert mehr, ich komme mit den 3D-Gleichungen nicht mehr zurecht. Darum also auf die "Hausfrauenmethode" gelöst:
      In Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung gibt es immer eine bestimmte Geschwindigkeitsstufe. Die wird im ersten Ansatz für "fix" betrachtet. Wenn ich dann den Kreuzknüppel rechts oder links bewege, dann müssen sich die Motoren verändern. Dabei gibt es Begrenzungen. Also den Kreuzknüppel ganz links oder ganz rechts auf Anschlag. Diese Werte kann ich festlegen oder indirekt über eine lineare Gleichung ausrechnen.
      Von diesem berechneten Wert bis zu dem fixen Wert (=Geradeausfahrt) besteht ein linearer Zusammenhang.
      "Linear" bedeutet, dass es eine einfache Geradengleichung ist:

      y = m*x +t

      Netterweise ist "t" ja der Achsenabschnitt und den habe ich als "Vorwärtsfahrt-Punkt" schon gegeben. Geht es also um die Steigung "m".
      Die berechne ich im PC-Programm und gebe sie an den Fahrtregler runter.

      Für jeden Punkt der Vorwärtsrichtung muss ich jetzt eine eigene Steigung berechnen. Das ergibt also ein Kennlinienfeld. Nachdem das kurvenäussere und das kurveninnere Rad unterschiedlich reagieren sollen, muss ich also für beide Räder unterschiedliche Geradengleichungen berechnen und im Fahrtregler zwischenspeichern.

      Langer Rede, schwacher Sinn: So sieht das im PC-Programm also mal aus:



      Wenn das PC-Programm den Fahrtregler abfragt, weis ich anhand des Firmwaredatums, ob der Fahrtregler die neue Funktionalität schon kann. Dann wird die Kreuzmischerfunktion über lineare Gleichungen eingeblendet. Ansonsten nicht.


      Im Mittelteil können die Parameter vorgegeben werden. Die drei Pfeile sollten dabei die Bewegungsrichtung von der Funke bzw. dem Kreuzmischer stilisieren.



      Fangen wir oben an: Das linke Feld gibt an, wieviel der Prozentwert des kurveninneren Motors sein soll, wenn der Kreuzknüppel nach links-oben gedrückt ist.
      Im zweiten Fenster wird angegeben, wie groß der Prozentwert des kurvenäusseren Motors ist, wenn der Kreuzknüppel nach links oben gedrückt ist.

      Links unten gibt es auch zwei Felder, wobei hier nur das linke Feld für die Eingabe vorgesehen ist. Und zwar wird hier der Prozentwert des kurveninneren Motors angegeben, wenn auf der Stelle gedreht wird. In dem Beispiel also "-50%". (Selbstverständlich ist hier eine Korrektur des Vorzeichens eingebaut, denn bei einer Linksdrehung MUSS der linke Motor nach rückwärts drehen, sonst macht die Drehung auf der Stelle keinen Sinn.)
      Das rechte Feld zeigt den Wert für das kurvenäussere Rad an. Allerdings ist der Wert identlisch zum kurveninneren Wert. Ich habe daher die Eingabe blockiert, der Wert wird automatisch vom kurveninneren Wert übernommen.

      Bleicht noch rechts unten in der Grafik die einsame einstellige Zahl. Das ist der Startindex für die Lenkung. Wenn der Kreuzknüppel nicht exakt 1.50ms in seiner Nullposition liefern würde, dann würden die Motoren immer ein kleines bißchen versuchen wegzulaufen bzw. den Bot zu drehen. Das Geräusch nervt, ausserdem kostet es unnötig Strom. Also ist hier der Index vorgegeben, wann die Lenkung aktiv werden darf. In diesem Fall ab dem Index 2.
      Der Bereich von "Standgas" auf "Vollgas" umfasst bekanntermasen ±0.5ms. Die 0.5ms unterteilt der Fahrtregler in 30 Schritte für die Ansteuerung der Motoren. Bei dem Index 2 werden also Toleranzen von ca. 35µSek korrigiert. Für die Eingabe ist ein maximaler Index von 9 möglich.

      Es gibt noch den Checkbutton "Default". Wenn der aktiviert ist, dann wird auf die übergebenen Parameter, die man vorher definiert hat, gepfiffen. Im Fahrtregler gibt es einen Auslieferzustand (Drehung 50%; Vollgas links/rechts = 0%/75%). Der wird dann angewendet.

      Bleibt noch der untere Block:

      Der hat mit der Kreuzmischerfunktion eigentlich nichts zu tun. Er dient einzig und alleine dazu, den aktuellen Status von den beiden Eingangskanälen abzufragen. Dazu dann die aktuelle Ansteuerung der beiden Fahrmotoren.
      Die Größen hatte ich gebraucht, um den Kreuzmischer entwickeln bzw. überwachen zu können. Ich lass das jetzt mal drin, damit man auch jetzt noch z.B. die Funke optimal auf die Nullstellung einstellen kann.
      Jedesmal, wenn der Button "Aktualisieren" gedrückt wird, erfolgt eine Abfrage der aktuellen Werte des Fahrtreglers.


      Die neue Software habe ich jetzt endlich nach wochenlanger Arbeit (bzw. Fehlersuche mit der Datenübergabe, das hat mich eineinhalb Wochen gekostet) soweit fertig, dass Licht am Ende des Tunnels zu sehen ist. Ein paar Kinderkrankheiten sind noch drin (z.B. dass meine Eingabebegrenzung von maximal 100% irgendwie dafür sorgt, dass bei der Berechnung dann 100& nicht möglich sind. 98% dagegeben schon, usw...). ABer egal. Ich poste das jetzt mal, um auf die Neuerung aufmerksam machen zu wollen.

      Aktuell ist diese lineare Kreuzmischerfunktion im Fahrtregler4_1 einthalten. Bekannterweise hat auch der Fahrtregler4_2 (nur Fahrmotoren, keine Endstufe für die Waffenansteuerung) die gleiche Firmware enthalten.

      Wer von euch also einen Fahrtregler4_1 oder Fahrtregler4_2 hat, der kann ihn mir zuschicken und ich programmiere den Update mit rein.

      @Bot-fan/Replikator: Ihr habt einen PIC-Programmer. Ich schick' euch die Firmware zu, dann könnt ihr eure Fahrtregler selber updaten. ;)

      @Mario/Leo: Ich habe euch einen Fahrtregler4_2 zum Testen geliehen. Wenn ich den Fahrtregler in den nächsten zwei Wochen bei mir vorliegen habe, dann kann ich auch hier die neue Firmware einprogrammieren und ich schicke den Regler zu euch zurück. Limit ist aber der 24.08.2013. Ab da ist dann Urlaub und ich bin mit Tina unterwegs. Wir kommen auch erst kurz vor MMMV16 zurück, ein Firmwareupdate geht nicht mehr.

      @Carlijn/Marien: Ist Euer Fahrtregler schon im Einsatz? Wenn nicht, bringst Du ihn zu MMMV16 mit, ich aktualisiere den Fahrtregler und schicke ihn dann wieder zu Euch. (Carlijn, ich habe ohnehin noch einen Akku von Dir ;) )

      Ich habe hier von Bat_Boy und Flatliner noch ein paar Fahrtregler3_1 liegen. Auch hier möchte ich die neuen Funktionalitäten integrieren, das dauert jetzt halt noch ein paar Tage. Aber die Neuerung ist der Grund dafür, dass ich eure Fahrtregler noch nicht zurückgeschickt habe. ;)

      Soweit mal zur Info. :D ;
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Bravo,
      hast du selber schon damit gefahren? Gefällt es dir?

      Original von IBF
      @Marien: bringst Du ihn zu MMMV16 mit, ich aktualisiere den Fahrtregler und schicke ihn dann wieder zu Euch.

      Mache ich.
      Marien

      Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Artbots, Linefollowers.
    • Original von Marien
      Bravo,
      hast du selber schon damit gefahren? Gefällt es dir?



      Danke für die Rückmeldung. Nein, bisher bin ich noch nicht damit gefahren. Die Motoren laufen immer noch auf dem Prüfstand bzw. die Software ist noch im "Entwicklungsstatus".

      Derzeit ist mein Feather "Blähboy" zerlegt, weil noch kurzfristig die Pneumatik erweitert wird (siehe anderen Thread mit dem Druckluftschalter). In Blähboy ist ein Fahtregler3_2 enthalten. Wenn also der Fahrtregler4_1 am Prüfstand brauchbar funktioniert, dann wird die Firmware für den Fahrtregler3_1 mit der neuen Geradengleichungs-Kreuzmischerfunktion erweitert. Die Software kommt dann in den Fahrtregler3_2 rein und ich mach' dann Fahrtests bei mir an der Test-Arena (ausser es regnet und ich kann die Arena nicht aufbauen.)

      Derzeit ist noch geplant, die neue Kreuzmischerfunktion auch in die Ant-Fahrtregler einzubauen. Aber irgendwie befürchte ich, dass ich mir mit der Umrüstung von der Firmware bzw. vor allem der PC-Programm zuviel auflade. Denn in 6 Wochen ist MMMV16 und dazwischen noch Urlaub und einige Bots sind vom letzten Turnier noch krank.... :(
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    • Wow, da hast du dir aber viele Gedanken gemacht und Arbeit reingesteckt. Bin gespannt wie damit die bots fahren werden.

      Mach dir vor dem Event bitte keine Arbeit mit meinem Regler. Ich werde definitiv keinen dritten Bot zum Event haben, der einen Regler braucht. Hätte da ansonsten auch noch Alternativen.

      Immer schön locker bleiben Reiner mach dir nicht zuviel Streß.

      Gruß Dirk
      ....ein Event muss her
    • Original von bat_boy
      Wow, da hast du dir aber viele Gedanken gemacht und Arbeit reingesteckt.


      Ja, ich hab' da zugegebenerweise schon etwas darüber gebrütet, bis ein machbares Konzept entstanden war. Wie üblich hat die Realisierung dann auch das Mehrfache an Zeit gekostet. Aber ihr wisst ja alle, dass bei mir die Geräteanfertigung etwas länger dauern kann, dafür gibt's Blitz-Support mit (fast) lebenslanger Garantie. (Ausser "Sabotage" oder Totalschäden....:D )

      Original von bat_boy
      Bin gespannt wie damit die bots fahren werden.


      Ja, ich auch. :D Da ich ja kein guter Fahrer bin, wollte ich euch ohnehin um Rückmeldung bitten, wenn die Software eingesetzt wird. Nur wenn ich "Erfahrungswerte" höre, kann ich was ändern. Auch negative Kritik ist erwünscht. (Man muss mich ja deswegen nicht gleich an's Kreuz nageln...)

      Original von bat_boy
      Mach dir vor dem Event bitte keine Arbeit mit meinem Regler. Ich werde definitiv keinen dritten Bot zum Event haben, der einen Regler braucht. Hätte da ansonsten auch noch Alternativen.

      Deinen 3_1er Fahrtregler habe ich schon repariert. Bei einem Motorkanal sind wohl ein paar Dutzend Amperes zuviel geflossen. :D Aber wenn das der Regler nicht aushält, hätte es kein IBF-Regler werden dürfen. ;)
      Die Leiterbahnen, wo das Lötzinn abgetropft ist, sind jetzt durch massiven Blankdraht verstärkt worden. Jetzt müßte der Regler auch den Stall-Betrieb von Deinen großen Motoren aushalten.

      Also keine Bange, ich krieg' die Sachen nach derzeitigem Stand schon noch rechtzeitig versand. Und wenn Du ihn nach derzeitigem Stand auch nicht für einen neuen Bot brauchst, etwas Reserve bei einem Turnier ist ja immer ganz gut.... ;)

      Ein bisschen letzten Moment basteln ist doch sehr entspannend? Wie sonst kann man diese Hobbie machen?

      Da bin ich auch immer fasziniert, warum grundsätzlich immer ein Tag vor dem Turnier fehlt, um alles noch entspannt fertig zu bekommen. Egal ob man 1 Monat oder 3 Monate vor einem MMM oder der Antwerp-Expo anfängt, es fehlt immer noch eine Kleinigkeit, damit alles funktioniert oder brauchbar zusammengefrickelt ist.
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    • Original von leo-rcc
      Hallo Reiner,

      Wir haben gerade letzte woche die regler eingebaut in ein feather. Die erste probefahrt werded dieses wochenende passieren (hoffentlich). Wir werden es erst mahl so machen wie er ist, und werden nach MMM weiter sehen was wir machen werden. Wir wollen last-minute changes vermeiden wenn möglich.


      Danke Leo für die Rückmeldung. Ist ok, ihr wolltet ja auch vorwiegend die Hardware testen, ob sie den Betrieb bei einem Feather aushält.

      Vorab-Info: Eure Vorschläge für die Verbesserung des Fahrtreglers4_2 habe ich größtenteils realisiert. Das Layout ist fertig. Bis in zwei Wochen kann ich euch dann die Hardware zeigen. Aber die Software dazu wird noch ein bißchen dauern....
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    • Original von Marien
      Bravo,
      hast du selber schon damit gefahren? Gefällt es dir?
      ......
      Mache ich.


      Hab' gestern die neue Firmware in den Fahrtregler bei Weps einprogrammiert. Dann meine Test-Fahrstrecke aufgebaut und versucht, die Parameter auf das Fahrverhalten von Weps zu optimieren.

      Start-Parametrierung:
      Vollgas: 100% / 100%
      Drehung: -50% / +50%
      Vollgas-Links: 0% / 75%

      Ergebnis:
      Das Drehen auf der Stelle ist viel zu schnell. Ich "schieße" jedesmal über meine gewünschte Position hinaus.
      Beim Lenken aus voller Fahrt schlägt der Bot einen Haken

      - - - - - - - - - - -

      Nächster Versuch:
      Vollgas: 100% / 100%
      Drehung: -35% / +35%
      Vollgas-Links: 25% / 50%

      Ergebnis:
      Das Drehen auf der Stelle klappt jetzt ganz brauchbar. Aber wenn in voller Fahrt der Kreuzknüppel nach links vorne gelegt wird, dann wird fast keine Kurve gefahren. Viel zu lahm.

      - - - - - - - - - - -

      Nächster Versuch:
      Vollgas: 100% / 100%
      Drehung: -35% / +35%
      Vollgas-Links: 0% / 50%

      Ergebnis:
      Das Drehen auf der Stelle wie vorher ganz brauchbar. Bei voller Fahrt und Kreuzknüppel nach links vorne gibt das jetzt eine Kurve.
      Was nicht funktioniert: Ein "bißchen" Fahrt und dann eine zügige Kurve fahren. Aber das liegt dann wohl eher am Fahrer als am Fahrtregler.... :rolleyes:


      Die erste und letzte Testfahrt habe ich teilweise gefilmt und hier zusammengeschnippelt: Weps-Testfahrten mit Fahrtregler4_1
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    • Bei MMMV16 haben mich Stef und Dennis auf eine Idee gebracht.
      Und zwar gibt es ja leider Empfänger, bei denen der linke Kreuzmischer in vorwärts/rückwärts bei Funkausfall so tut, als wenn man das Gas von einem Flieger auf 0 zurückdrehen will.
      Also so, als wenn der linke Kreuzknüppel auf den unteren Anschlag gezogen würde.

      Wer mit Panzersteuerung statt mit Kreuzmischerfunktion fährt, kann also eventuell bei Funkausfall den Motor mit Vollgas in Rückwärtsrichtung auslösen.

      In der Firmware für den Fahrtregler4_1 und 4_2 wurde jetzt eine parametrierbare Sonderfunktion integriert.
      Sobald einer der beiden Motorkanäle kein Empfängersignal mehr bekommt, werden beide Motoren gleichzeitig in die Neutralstellung gesteuert.

      Heißt in der Praxis:
      - Funkausfall
      - Motor rechts bekommt Failsafe und stoppt
      - Motor links bekommt vom Empfänger "Vollgas links", stoppt aber trotzdem wg. dem Failsafe bei Motor rechts.

      Zum Freischalten sieht das im PC-Programm so aus:


      Zur Erinnerung:
      In der Firmware gibt es schon seit Jahren die Funktion, dass bei Ausfall der beiden Empfängersignale der Antriebsmotoren automatisch auch der Waffenkanal auf Neutralstellung gestellt wird, also ausgeschaltet wird.
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    • Nachdem in den letzten Wochen beim Fahrtregler4_1 massiv erweitert wurde, habe ich die Beschreibung angepasst:

      ib-fink.de/downloads_roboteers…ler4_1/Fahrtregler4_1.pdf


      Die Firmware vom Fahrtregler4_1, und damit auch der Fahrtregler4_2 (abgespeckte Version ohne Waffenkanal), kann jetzt einiges mehr. Ich denke, da sind praktische Features mit drin, die das Leben bzw. den störungsfreien Betrieb des Bots erleichtern werden.
      Wenn alles glatt geht, bringt Alex seinen Laptop mit (Programmiersoftware installiert) zu MMMV19 mit und wir können an Ort und Stelle von den bestehenden/mitgebrachten Fahrtreglern die Firmware upgraden. Im Prinzip könnt ihr mir die Baugruppen auch schon vorher zuschicken. Aber so spart man Porto..... :D

      Wer bei MMMV19 zum Upgraden kommt: Bitte vorher die Parametrierung "merken", denn nach dem Firmware-Upgrade ist sie gelöscht und muss neu parametriert werden.
      .
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    • Bei MMMV19 ist Flatliner-Dirk und Alex aufgefallen, dass die eingesetzten Fahrtregler stellenweise eine "Verzögerung" haben, bis sie reagieren. Bei einer Testfahrt mit Stalker konnte ich das dann auch selbst feststellen.

      Ich habe lange in der Software nach einem Fehler gesucht, und.... nichts gefunden. :(
      Bei mir reagieren die Motoren so, wie sie sollen. Ohne Verzögerung.

      Hab' dann heute abend doch noch etwas gefunden, wie man diesen Fehler gewaltsam provozieren kann. Und zwar:
      - Es muss der Kreuzmischer parametriert sein
      - Bei der Trimmung des Kreuzknüppels für die Lenkung ist der Kreuzknüppel nicht "mittig" ausgetrimmt, sondern nach einer Seite
      - Es sind die Anzahl der Bremsungen (bei der Stotterbremse) in der "Sicherheitseinstellung" (=Angst-Stellung; =Ganz-Vorsichtig-Stellung; -Motor-Schonungs-Stellung)



      Wenn der Motor von der flotten Fahrt per Kreuzknüppel in die Gegenrichtung gesteuert wird, dann wird der Motor erst einmal abgebremst. Dazu erfolgt eine "Stotterbremse". Der Motor wird dabei pulsweise kurzgeschlossen. (Pulsweise deswegen, damit nicht allzuviel Dauerstrom fließt und die Kollektoren verschmoren).
      In der "Werkseinstellung" erfolgen hier 15 Stotterpulse. Das ist bei den normalen Akkuschraubermotoren eigentlich zuviel des Guten. Bei meinen Tests reichten in der Regel auch 5 Kurzschluss-Schübe.

      Bei 15 Stotterbrems-Pulsen kann die Verzögerung eine knappe halbe Sekunde dauern. Das würde mit den Beobachtungen zusammenpassen.

      Meine Empfehlung ist, den Wert per Parametrierung auf 8 zu verkürzen.


      Jetzt zur Erklärung, warum der Bot beim Losfahren zunächst mal einen Haken schlagen kann, bevor er endlich Fahrt aufnimmt:
      Wenn die Trimmung am Kreuzknüppel des Senders für die Lenkung nicht genau in der Mitte ist, dann sind die Motoren nicht "symmetrisch" ausgesteuert. Vergleichbar, als wenn man mit dem Auto wegfahren will, und die Lenkung ist schon ein bißchen eingeschlagen.
      Wenn jetzt mit dem Bot Fahrt aufgenommen wird, dann läuft ein Motor ein bißchen schneller als der Andere. Er ist "voreilend".
      Wenn jetzt der Kreuzknüppel auch noch für vorwärts/-rückwärts nicht richtig in der Mitte getrimmt ist, dann hat sich bei dem voreilendem Motor die Fahrtrichtung "vorwärts" eingestellt, bei dem anderen die Fahrtrichtung "rückwärts". Beim Losfahren ist der voreilende Motor schon in der richtigen Bewegungsrichtung und legt sofort los. Der andere Motor muss erst mal abgebremst werden (das ist dann die Verzögerung) und dann fährt auch er in der richtigen Fahrtrichtung los.


      Die Anwender von meinem Fahrtregler4_1 können die Trimmung übrigens ganz einfach überprüfen:
      Bei dem Parametrierungsfenster (s.o.) sind bei "Empfänger-/Motorstati" die aktuellen Empfangswerte abrufbar. (Obere Zeile). Einfach auf "aktualisieren" drücken, schon werden die Werte angezeigt. Dann die Funke nachkorrigieren, wieder "aktualisieren",.... bis irgendwann "0" oder ein minimaler Wert angezeigt wird. Dann passt's. ;)


      //Edit:
      Lasst euch von der Bezeichnung des Fahrtreglers4_5 nicht irreführen, hab' den Screenshot mit der Parametrierung für den neuen Zweikanal-Fahrtregler gemacht, weil der gerade aktiv war..... Diese Beschreibung gilt auch für den Fahrtrelger4_1.
      .
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    • Original von Marien
      Original von IBF
      Diese Beschreibung gilt auch für den Fahrtrelger4_1.
      Und für Ant(2) regler?



      Prinzipiell führt natürlich auch beim Fahrtregler_Ant2 eine zu lange Bremszeit für Verzögerungen beim Richtungswechsel.

      Ich weis jetzt aber nicht auswändig, wie die "Werkseinstellung" beim Fahrtregler_Ant2 bezüglich der Bremsparameter ist.
      => Ich sehe heute abend nach und gebe dann bescheid.
      .
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    • Original von IBF
      Original von Marien
      Original von IBF
      Diese Beschreibung gilt auch für den Fahrtrelger4_1.
      Und für Ant(2) regler?



      Prinzipiell führt natürlich auch beim Fahrtregler_Ant2 eine zu lange Bremszeit für Verzögerungen beim Richtungswechsel.

      Ich weis jetzt aber nicht auswändig, wie die "Werkseinstellung" beim Fahrtregler_Ant2 bezüglich der Bremsparameter ist.
      => Ich sehe heute abend nach und gebe dann bescheid.


      Habe heute abend im Quellcode nachgesehen. Auch im Ant-Fahrregler ist eine Anzahl von Bremspulsen von 15 vorhanden.

      @Marien: Die Anzahl der Bremspulse kannst Du ruhig von 15 auf 8 oder gar 5 ändern, wenn der Fahrtregler bei einem Ant eingesetzt wird.
      Auch die Pulsdauer bei den Bremsungen kannst Du von 32 auf z.B. 25 reduzieren.

      Bei "größeren" Mobilen, wie z.B. den "Renner" bei der letzten Modellbaumesse in Herne, der selbstständig immer in der Mitte der Begrenzung fährt, sollten nach meiner Einschätzung die Pulsdauer nicht reduziert werden. => Je schwerer das Modell oder die Motoren, desto länger sollte der Puls anliegen, um über den Kurzschluss den Bot zum Stehen zu bringen.

      Die kleinen Getriebemotoren für die Ants dürften dabei relativ unempfindlich sein. Bei den Akkuschraubermotoren empfehle ich, die Anzahl der Pulse und Pulslänge selbst "herauszufinden".

      => Ist im Motor ein Feuerwerk beim Anhalten des Bots zu sehen, ist der Puls zu lang.


      Das klingt nach einer logischen Erklärung.
      Werd ich ausprobieren sobald Stalker wieder fährt, es ist auch wieder ein Getriebe beschädigt.

      Danke Dirk für die Rückmeldung. Wäre toll, wenn Du das bei Gelegenheit einmal nachvollziehen könntest.
      Schwierig ist es nur, bei einem zusammengebauten Bot mit dem Programmieradapter ranzukommen, um den Status der Funken-Kreuzknüppel-Zentrierung zu überprüfen.

      Hatte schon überlegt, an den Fahrtreglern eine Dreifarben-LED anzubringen. Zwei Farben zeigen dabei an, ob eines (und welche der Achsen) vom Kreuzknüppel "ausmittig" eingestellt ist. Z.B. mit blau und rot. Wenn alle beiden Achsen des Kreuzknüppels mittig sind, dann leuchtet die LED grün.
      Aber lohnt das den Aufwand?
      Normalerweise müßte es genügen, die beiden Achsen des Kreuzknüppels exakt in die Mitte zu positionieren. Dann sollte das passen. Bei der DX5e ist das mit den Trimmrreglern und dem Gepiepe ganz gut machbar.
      .
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    • YES! YES! YES!

      Seltsamerweise hatte Alptraum beim Starten des Spinnerantriebs Probleme. Der Strombedarf war höher, als der Waffenkanal des Fahrtregler4_1 liefern kann. (> 40A).

      Hab' mir was ausgedacht und nach einem kleinen Rückschlag vor zwei Tagen müßte die Lösung jetzt funktionieren.

      Zum System:
      Der Waffenkanal besteht aus zwei MOSFET-Halbbrücken, die dann die H-Brücke bilden.
      Je nach Bedarf wird dann die "linke" Seite der Halbbürcke zum Durchschalten von "plus" oder "minus" verwendet, die andere Halbbrücke genau invers.

      Mit der neuen Firmware ist es möglich, die MOSFET-Halbbrücken gleichzeitig auf "plus" zu schalten. An jeder Klemme kommt dann folglich plus heraus. Mit zwei getrennten Drähten zum Motor und dort zusammengeschlossen. Schon hätte man im Prinzip eine satte Stromerhöhung.

      Jetzt ist es natürlich nicht so, dass damit jetzt 80 Ampere an den Motoren zur Verfügung stehen.
      Vergleich: Wenn eine Kutsche im Wilden Westen von einem Pferd gezogen wird, dann läuft die Kutsche garantiert nicht doppelt so schnell, wenn man zwei Pferde vorspannt. ;)

      Heute hatte ich es zumindest geschafft, kurzzeitig über 70 Ampere an den belasteten Motoren zu liefern. Bei der anschließenden Foto-Doku hat es leider nicht mehr ganz dazu gereicht.


      (Das Foto ist etwas unscharf, aber gleichzeitig fokussieren, die Motoren herunterbremsen, zielen und die Kamera auslösen,... irgendwann gehen die Hände aus...)

      Ich habe diesen Mode "Dual-Current" getauft. In der Parametrierung für das PC-Programm kann man einfach einen Haken bei diesem Feature setzen, und schon ist für den Spinnerantrieb wesentlich mehr Strom zur Verfügung.

      Die Sache hat bei der Verdrahtung natürlich einen Haken: Nachdem die beiden Anschlüsse der Schraubklemme jetzt für jeweils "Plus" belegt sind, muss der Waffenmotor noch irgendwo seine Masse herkriegen. Dafür ist jetzt separat ein Leitung zum GND-Verteilpunkt bzw. zum Akku notwendig. Das ist unschön und macht zusätzliche Arbeit.

      Was sehr wichtig ist: Damit die MOSFET-Endstufen gleichmäßig belastet wrden, müssen von den beiden Schraubklemm-Anschlüssen jeweils ein eigener Draht bis zum Motor geführt werden. Erst dann die beiden Drähte zusammenschließen.
      Warum?: Es geht hier um Milliohm, die bei diesen hohen Strömen eine wichtige Rolle spielen können. Wenn jetzt durch eine Drahtbrücke zwischen den beiden Klemmen die Verbindung hergestellt wird, dann hat die Klemme mit der Drahtbrücke und dem abgehenden Draht doppelt so viel Stromtragfähigkeit zu erleiden. Der Strom bei den Endstufen ist nicht mehr symmetrisch.
      Heißt: Eine Endstufe arbeitet sich zu Tode und die andere langweilt sich. Darum die beiden Drähte getrennt bis zum Motor führen.

      Wer einen Fahrtregler4_1 von mir hat, kann ihn mir gerne für einen Firmware-Update zuschicken.
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    • Original von IBF
      Vergleich: Wenn eine Kutsche im Wilden Westen von einem Pferd gezogen wird, dann läuft die Kutsche garantiert nicht doppelt so schnell, wenn man zwei Pferde vorspannt. ;)

      Immer nur so schnell als das lanfsamste Pferd. Aber sie leben länger :)
      Marien

      Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Artbots, Linefollowers.
    • Original von Marien
      Original von IBF
      Vergleich: Wenn eine Kutsche im Wilden Westen von einem Pferd gezogen wird, dann läuft die Kutsche garantiert nicht doppelt so schnell, wenn man zwei Pferde vorspannt. ;)

      Immer nur so schnell als das lanfsamste Pferd. Aber sie leben länger :)

      :D

      Da ist was Wahres dran!
      Hab' im Leerlauf der Motoren die einzelnen Ströme gemessen.
      Summenstrom: 8Ampere
      Leitung 1: ca. 5Ampere
      Leitung 2: ca. 3Ampere

      Das langsamste Pferd wird in diesem Fall zwar länger leben, aber nur so lange, bis das schnellere Pferd wegen Überlastung ganz abschaltet. ;)
      .
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