Holzmaster III

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    • Holzmaster III

      Hi Leute,

      ein paar werden Holzmaster III beim letzten Event gesehen haben.

      Ein paar Erfahrungen mit der Maschine möchte ich zum besten geben. Holzmaster III hat nun eine Panzerung aus 3mm Hardox. Die Deckelplatten sind aus 6mm Makrolon, eine Bodenplatte ist nicht vorhanden. Antrieb über Speed 700 Motoren mit angeflanschten Planetengetriebe (Leihgabe vom Dirk) und Scooter-rädern. Als Akku verwende ich einen LiFePo4 Pack in 4s2p. Der Schlagarm besteht an der Spitze ebenso aus Hardox, leider hat der Antrieb nicht genügend Kraft um den Arm auch als Heber zu benutzten.
      Waffenantrieb: Bosch GPB, 181 Watt (Lüftermotor). Die Getriebeuntersetzung ist 2 Stufig ausgeführt mit einer Gesamtuntersetzung von 1:12. Der Schlagarm hat ein Gesamtgewicht von ca. 800gramm.

      Bei den Fights hat sich gezeigt, dass die Bodenfreiheit wohl etwas zu knapp ausgelegt ist. Holzmaster hat mehrfach auf Bodenplatten festgehangen, dass läst sich zum Glück mit der Flex lösen.

      Der Waffenmotor macht mir da mehr Probleme. An sich funzt der Motor gut, aber.... Nach dem Event hat sich gezeigt, dass die Motorwelle leicht verbogen ist. Dieses wird wohl durch das auftretende Trägheitsmoment des Motorankers gekommen sein,. Wenn der Waffenarm durch den Anschlag gestoppt wird, möchte der Motoranker weiterdrehen (Massenträgheit). Hierdurch ergibt sich ein Biegemoment zwischen dem Motorritzel und dem Zahnrad des Getriebes (Abstand zwischen dem Kopfkreis des Ritzels und der Motorwelle). Dieses Biegemoment hat die Motorwelle verbogen, es hätte auch zum Zahnverlust bei den Zahnrädern führen können. Da das ein konstruktives Problem ist, muss ich das wohl durch einen neuen Motor lösen, der ein geringeres Trägheitsmoment hat.

      Lösungsmöglichkeit a) Viper 900xL mit einer Untersetzung von 1:27
      Lösungsmöglichkeit b) zwei 700er mit einer Untersetzung von 1:60

      Da ich sowieso noch Gewicht für eine bessere Deckelpanzerung und eine Bodenplatte brauche. wird es wohl auf die Lösung mit dem Viper 900xL hinauslaufen. Ich bin aber für Motorvorschläge offen. Ich brauche einen Motor mit hohem Drehmoment und eher geringer Drehzahl. Das Gewicht muss unter 1 kg liegen.

      Gruß Dirk
      ....ein Event muss her
    • Hi
      Schonmal über einen 600 oder 700er BrushlessMotor nachgedacht? Mit einem halbwegs guten 600er hättest du eine Leistung von ca. 1kw. Da hast du Drehmoment Pur.
      Würde zwar dementsprechend kosten, aber dafür hast du extrem viel mehr Leistung bei gleichem oder sogar geringerem Gewicht. Eignen würde sich z.B ein Xerun 150 A set mit 2000kv. Der Motor ist ein 600er mit 5mm Welle. Und der Reiner würde sicherlich dafür ne Speziele unterbrecherPlatine mit Entlagenschalter bauen ;)
    • Zunächst mal danke für die Vorstellung des Bots mit der detailierten Beschreibung.
      Hardox, fette Motoren,.... hat man dem Bot schon angesehen, dass er vor Kraft strotzt.

      Was mir imponiert hat, das war die Formgebung der Schlagwaffe. Einerseits "zum Zuschlagen", andererseits auch gleichzeitig als Lifter/Flip-Up zu verwenden. Gute Idee!

      Dieses Biegemoment hat die Motorwelle verbogen, es hätte auch zum Zahnverlust bei den Zahnrädern führen können. Da das ein konstruktives Problem ist, muss ich das wohl durch einen neuen Motor lösen, der ein geringeres Trägheitsmoment hat.

      Es gäbe noch eine Möglichkeit, allerdings muss ich hier noch etwas an der "Untersetzung" in der Software arbeiten.
      Der verwendete Fahrtregler3_2 hat bei der H-Brücke für den Waffenausgang schon eine mögliche Zeitlimitierung enthalten.
      Die wurde einprogrammiert, um (wie damals bei den Theaterbots mit der Schlagwaffe passiert) den Waffenmotor nur für eine bestimmte Zeit zu aktivieren.
      Heißt (Beispiel):
      - Verfahrweg von hinterem bis vorderen Endanschlag: 0.5 Sekunden
      - Maximale Pulszeit: z.B. 1 Sekunde

      Beim Theaterbot war das Getriebe des Schlagarms krepiert und blockierte. Der Fahrer hatte das nicht mitbekommen. Entsprechend war die Stellung des Kreuzknüppels für die Waffe immer auf "Hau drauf nach vorne" eingestellt. Der Waffenmotor war also ständig im Blockadebetrieb und zog ständig Strom.
      Mit der o.g. Softwarelösung würde in so einem Fall der Motor nur noch 1 Sekunden Strom bekommen.
      (Und das Lötzinn auf den Leiterbahnen des Fahrtreglers würden nicht zerfließen und nach unten tropfen...)

      Wenn die Auflösung der Zeit für den Schlagarm etwas "feiner" wäre, dann könntest Du die Pulszeit so einstellen, dass kurz vor Ende des mechanischen Endanschlags (der Dir die Welle verbogen hat), der Motor schon abschaltet. Der restliche Weg wird dann von der Massenträgheit überwunden. Der Kraftstoß am Endanschlag ist somit nicht mehr so stark.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hi Reiner,

      dein Vorschlag habe ich ja bereits derzeit über die Mikroschalter bei Holzmaster so gelöst. Die Steuerscheiben schalten den Mikroschalter vor erreichen des Endanschlages ab (maximaler Drehwinkel ist 190°, die Abschaltung erfolgt bei einem Drehwinkel von 160°). Der plötzliche Stopp wird natürlich auch immer passieren, wenn ein Gegner oder die Bande getroffen wird. Eine weitere Verkürzung der Steuerzeit wäre nicht sinvoll weil:

      a) Was nützt mir ein Motor der genügend Power hat, ich diese aber nur für einen Bruchteil nutzte. Der Schlagarm wird über den drehwinkel kontinuierlich beschleunigt. Schalte ich den Motor früh ab fehlt mir die Beschleunigung / Endgeschwindigkeit des Schlagarmes.

      b) Zweitens bleibt die Frage, ob der Bot sich noch selbst aufrichten kann, wenn die Pulszeit sehr kurz bemessen ist.

      Gruß Dirk
      ....ein Event muss her
    • Hi Dirk,

      ich weis, worauf Du hinauswillst.

      zu a)
      Im Prinzip hätte ich also eine "Rampe" vorgeschlagen. Nachdem Du aber mit den Nockenscheiben schon einen Totwinkel vorhälst, hat sich das damit erledigt.

      zu b)
      Das stimmt prinzipiell. Aber man kann mit dem Kreuzknüppel natürlich "nachtriggern".

      Jetzt möchte ich aber gerne noch einmal etwas nachfassen (*sorry*).
      Du hast mal erwähnt bzw. ich sehe das auch in dem Foto, dass Du Relais eingebaut hast. Die schalten den Schlagarm?
      Irgendwie hatte ich auch mal aufgeschnappt, dass der Steuerausgang vom Fahrtregler nur zum Ansteuern der Relais ist.

      In der H-Endstufe im Fahrtregler für die Waffenansteuerung habe ich ziemlich viel Aufwand reingesteckt, um eine "Motorbremse" zu integrieren.
      Heißt:
      Wenn der Endlagenschalter anspricht, wird normalerweise nur die H-Brücke abgeschaltet. Das Gemeine ist, dass der Motor noch weiterläuft. Darum hatte ich zunächst sofort den Motor über die H-Brücke kurzgeschlossen. Der Motor stoppt sofort. Ziel eigentlich erreicht.
      Allerdings ist hier die Strombelastung so hoch, dass an den Kohlen der normalen Bürstenmotoren ein wahres Feuerwerk ist.
      Abhilfe: Ich schließe den Motor nicht schlagartig kurz, sondern mach' eine Stotterbremse. Also den Kurzschluss pulsen. Die Anzahl der Pulse und die Pulsdauer kann man einstellen.

      Liege ich richtig, dass die zwischengeschalteten Relais von Dir die Wicklung des Motors nicht kurzschließen? Das heißt, im Fahrtregler kann man Stotterbremsen so viel man will, die Relaiskontakte bleiben ganz einfach "offen" ?
      Das würde dann auch erklären, warum der Schlagarm so locker-flockig nachläuft und Dir die Mechanik verbiegt.

      Bleibt die Frage nach einer Lösung:
      - Relais mit "Wechselkontakten" (zum Kurzschließen der Motorwicklung verwenden? (Falls die bisherigen Relais dies noch nicht haben) => Großer Nachteil: Durch den Kurzschlussstrom können die Relaiskontakte verkleben! (Und die Motorkohlen danken es auch mit einem Feuerwerk)
      - Den Motor direkt am Fahrtregler anschließen und die Motorbremse benutzen. Die H-Brücke hat allerdings nur 12V als Ausgang, im Vergleich zu den Booster-Ausgängen (=24V). (Ich haber jetzt keine Ahnung, ob Du die Relais mit 12V oder 24V ansteuerst)

      Es liegt mir fern, Deine Konstruktion über den Haufen zu werfen, aber unter Vereinskollegen darf man ja mal laut denken, ..... :D
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Original von panzerbot
      Hi
      Schonmal über einen 600 oder 700er BrushlessMotor nachgedacht? Mit einem halbwegs guten 600er hättest du eine Leistung von ca. 1kw. Da hast du Drehmoment Pur.


      Brushless mit nur kurze activierng ist nicht besonderes geignet fur Axe und lifters. Die start amperes und stop sogar mit Sensor wie die XErun ist viel hoher mit wenig vorteile. Nur wenn die Brushless permanent activiert sein werde und etwas wie ein Schaltkupplung werded das efficient sein.

      Fur Kashei haben Mario und ich das gleiche ausgedacht aber sind nach lange discussionen damit einverstanden das KIS immer nog das beste ist, ein 900'er mit H-brucke ist viel vernunftiger.

      Fur spinner und antrieb ware brushless besser ge-eignet.
      mfg,
      Leo

      DRG
      Team RCC
    • Hi Reiner,

      den Motor über eine Rampe kurz zuschließen würde bedeuten, dass ebenso die Energie des Waffenarms mit "verbraten" werden muss. Das wird natürlich in dem kurzen Weg den der Arm noch beschreiben kann nicht komplett erfolgen, aber dennoch verbrate ich die kinetische Energie, die ich erst mühsam erzeugt habe. Dein beschriebenes vorgehen
      a) zeitlich gesteuertes anlaufen des Motors
      und
      b) gesteuertes abbremsen des Motors
      erzeugt ein "weiches" System. Diese wäre vor allem auf Haltbarkeit und Sicherheit ausgelegt. Es würde nicht das Potential der Waffe ausgeschöpft.

      mit a) kann ich mich anfreunden, nicht zuletzt da ich das in einfacher Form bereits so realisiert habe.

      aber b) schmeckt mir noch nicht so richtig.

      Da ich aber sowieso einen anderen Motor einbauen möchte, um Gewicht zu sparen muss ich b) nicht unbedingt umsetzen. Ein Speed 900 oder Viper 900 haben keine so hohe Massenträgheit, wie der Bosch GPB. Entsprechend dürfte das Problem mit verbogenen Motorwellen nicht unbedingt auftauchen.
      ....ein Event muss her
    • Ein Speed 900 oder Viper 900 haben keine so hohe Massenträgheit, wie der Bosch GPB. Entsprechend dürfte das Problem mit verbogenen Motorwellen nicht unbedingt auftauchen.

      Ok, schau mal, ob das dann besser geht. Ansonsten hätte ich weiterhin meinen Vorschlag zur Diskussion gestellt, die Ansteuerung über MOSFETs zu machen und dann bei Auslösen der Nockenschalter die Stotterbremsung einzuleiten. ;)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hi,

      ich bin im Moment am überlegen der Bratpfanne eine Waffe zu verpassen. Und da dachte ich, da die Waffe wie gemacht ist für diese "Form", und es die bei Raptoren auch noch nicht gibt (was schade ist), an einen Hammer ala Holzmaster/Kashei. Finde diese Hämmer/Äxte einfach zu Geil wenn die gezündet werden! KNALL-BUMM =)
      Vlt. nicht die effektivsten, aber ne geile Effekt-Waffe.


      Darum meine Frage: Welche U/min hast du an der Ausgangswelle bzw. welche U/min hat dein Motor und was für eine Untersetztung (falls vorhanden) hast du?

      Wie genau sieht der Aufbau eig aus? Wieviel Power müsste mein Motor haben um A: ordentlich Speed aufzubauen, aber B: noch genügend Kraft zu haben einer auf dem Kopf liegende Pfanne wieder aufzurichten?

      Reicht wohl ein 550er Motor oder doch besser ein 750er?

      Hab im Mom noch keine Ahnung, wie man sowas bewerkstelligen könnte.

      Viel mehr als 2-2,5kg hab ich auch nicht frei *pfeif*


      Danke schonmal!


      Gruß
    • Viel mehr als 2-2,5kg hab ich auch nicht frei


      - zwei akkuschrauber (motoren:550pf) gegenüberliegend = max. 900g
      - hammer (kopf + stiel, kopf möglichst schwer): 500g - 1kg
      - befestigung der ganzen mimik: 100-300g
      - eventuell zusätzliche 1:1,5 bis 1:2 untersetzung vom akkuschrauber zum hammer (100-300g)

      vorteil akkuschrauber: extrem einfach zu realisieren
      nachteil akkuschrauber: "akkuschraubergetriebe vertragen keine harten schläge" (zitat flatliner, und da hat er wahrlich recht :D )

      die hammermechanik mit den akkuschraubern wird weder effektiv, noch langlebig sein... aber dafür einfach und günstig :D

      a. selbstaufrichtung:
      je kürzer der hammerstiel, desto mehr kraft an der spitze, desto eher klappt selbstaufrichtung (25-40cm)

      b. energie des hammers:
      je länger der hammerstiel, desto schneller der kopf, desto mehr energie wird bei gleichem kopfgewicht gespeichert.
      (zu lang bringt aber auch nichts, das schaffen die motoren nicht mehr...)

      a. und b. sind bei gleichen motoren nicht beide steigerbar!!!


      EDIT: OT: habe gestern nen motor für nen feather-hammer bestellt... 12V/3kg/1.2kW abgabeleistung --> 350A anlaufstrom, 800A Stall (theoretisch) :D :D :D
      mal sehen, ob das ganze gewichtstechnisch auch nur ansatzweise hinkommt... :rolleyes:
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!
    • Bei der aufrichtung ist die robot die lastarm

      da hat leo allerdings recht...

      so lange der hammer auf beiden seiten über den bot hinausragt (wird ja meist so gemacht, um nach beiden seiten schlagen zu können) stützt sich der bot beim aufrichten auf hammerkopf und irgendwo am gehäuse. (-> der hebelarm gehäuse-drehpunkt ist dann kürzer als der hebelarm hammerarm-drehpunkt)

      ander die lange von der robot selbst

      stimmt, je länger der bot, desto länger der hebelarm vom drehpunkt des hammers zum auflagepunkt am gehäuse


      ok, olso stimmt meine aussage
      a. und b. sind bei gleichen motoren nicht beide steigerbar!!!
      nicht bei allen bot-geometrien ... 8)
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!
    • Hi,

      erstmal Danke für die Antworten!

      Ich möchte die Mechanik in den vorderen Teil setzen.
      Der Arm soll ~300mm lang sein.
      So liegt der Hammer hinten eng an der Karosse und wenn der gezündet wird ragt er vorne weiter raus.



      Den Akku würde ich dann durch LiFePos ersetzen und in den hinteren Teil verfrachten, da wo im Moment die Fahrtregler sitzen.

      Also soo viel Platz werde ich später wohl nicht haben! Gibt es nicht eine andere Lösung als zwei Schraubergetriebe?
      Dachte da so an eine Technik wie bei Holzmaster oder Kashei, die benutzen doch auch nur einen Motor mit einer Untersetztung, oder hab ich da was Falsch?
    • Dachte da so an eine Technik wie bei Holzmaster oder Kashei, die benutzen doch auch nur einen Motor mit einer Untersetztung, oder hab ich da was Falsch?

      jepp, allerdings nicht mit einer einstufigen untersetzung!!! (nur falls das "einer untersetzung" so gemeint war...)
      - akkuschrauber: flach und breit
      - selbstgebautes getriebe 30:1 : haste schon gebaut, weiste selber... eher hoch als breit


      kleines rechenbeispiel um eventuell auf eine einigermaßen brauchbare übersetzung zu kommen:
      (achtung, es folgt eine gaaaaaaaaanz grobe abschätzung...)

      hammerkopf: m=1kg (den hammerstiel vernachlässigen wir jetzt mal)
      gewünschte energie: 60Joule(Ws)
      E=1/2*m*v² -> v=wurzel(E*2/m)=wurzel(60J*2/1kg)=11m/s (so etwa)
      d.h. dein hammerkopf muss sich mit v=11m/s bewegen, dann ist in der bewegten masse von 1kg die energie von 60J gespeichert.

      Hammerlänge=r=0,3m -> durchmesser hammerbewegung: d=0,6m, umfang = pi*d = 1,9m

      geschwindigkeit / umfang = umdrehungen pro sekunde = 11m/s / 1,9 m = 5,8 1/s, also muss der motor den hammerarm 5,8 mal pro sekunde drehen (350 umdrehungen pro minute)

      abhängig davon, welchen motor du nimmst, sollte die lastdrehzahl (nenndrehzahl) etwa so untersetzt werden, dass am hammerarm 350 umdrehungen pro minute rauskommen.

      (z.b. 11000 1/min nenndrehzahl --> untersetzung 31:1)

      wie komme ich auf etwa 60Joule energie ?

      beispiel:
      der schlag dauert etwa 0.2 bis 0.4 sekunden:

      a. 550'er motor, der mit nenndrehzahl läuft: 12V, 10A-15A
      nehmen wir ruhig mal 15A an. -> P_ein=12V*15A=180W
      der wirkungsbrad des motors (mit anlauf) liegt irgendwo zwischen 30% und 60% ->eta=45%=0,45
      P_ab=Pein*eta=180*0,45=81W
      der schlag dauert 0,3s -> P_hammer= 81W*0,3=24J
      der schlag dauert 0,4s -> P_hammer= 81W*0,4=32J
      (arg wenig, davon gehen noch die getriebe und reibungsverkuste ab...)

      a. 750'er motor, der mit nenndrehzahl läuft: 12V, 20A-30A
      nehmen wir mal 30A an. -> P_ein=12V*30A=360W
      der wirkungsbrad des motors (mit anlauf) liegt irgendwo zwischen 30% und 60% ->eta=45%=0,45
      P_ab=Pein*eta=360*0,45=162W
      der schlag dauert 0,3s -> P_hammer= 162W*0,3=48,6J
      der schlag dauert 0,4s -> P_hammer= 162W*0,4=64,8J

      --> 60J sind fast machbar

      zum vergleich (um die wirkung von 60J abzuschätzen):
      6kg aus 1m höhe fallengelassen ergeben ca 60J (fallender raptor aus 1m höhe)
      6kg, die sich mit 4,5m/s (16km/h) bewegen ergeben etwa 60J ( mit 16km/h fahrender raptor)

      stell dir einen dorn am bot vor und du weisst etwa, welche wirkung ein gleich spitzer hammer auf den gegner haben wird... fast keine... :D

      die ganzen angaben wie wirkungsgrad des motors mit anlauf, schlagzeit des hammers, akkuspannung (12V bei 30A schafft man mit 4s-LiFepo' nicht, eher 10-11V), verluste im getriebe usw.usw. sind natürlich nur ganz grob angaben.

      was man aber abschätzen kann ist: eher 750'er als 550'er, gesamtübersetzung irgendwo zwischen 20:1 und 40:1, hammerkopf etwa 500g bis 1kg, hammerstil etwa 30cm-40cm

      und nun viel spass beim parameter variieren, nachrechnen und getriebe planen... *grins*

      (BB würde jetzt wohl sagen: der UW theoretisiert wieder... *zwinker*)

      ach ja, untersetzung akkuschrauber: ca. 36:1, zwei akkuschrauber mit 550'ern leisten in etwa soviel wie ein 750'er... 8)
      wie gesagt, lebenserwartung der akkuschraubergetriebe? wohl eher mäßig...

      bin mal gespannt, was für untersetzungen leo und dirk (und die theaterbots) verbaut haben...

      EDIT: korrektur rechenfehler... :tongue:
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!
    • Oha... Jetzt verstehe ich warum es nur selten Hammerbots in der Raptor-Klasse gibt o_O ;(

      Sieht ja miiiees aus was du netterweise gerechnet hast! Dazu kommt das der Hammer ganz sicher nicht 1kg wiegen wird... ;)
      Wenn ich Glück habe komme ich auf Hammer + Stiel = ~1kg...

      Aber es geht mir ja nicht nur darum, mit einem Hammerschlag einen Gegner in zwei Teile zu hacken. ;)
      Ist halt eine Effektwaffe und ich denke wenn man Glück hat trifft man auch mal etwas empfindliches. ;)
      Hauptsache die Waffe macht ordendlich Krach und richtet die Pfanne wieder auf! ;)

      Das Teil wird eh meist von meinem Vater gefahren und der will ja "nur mitmachen". Muss ihn selbst noch davon überzeugen, das ich der Pfanne eine Waffe verpassen soll. Er möchte die Pfanne ja am liebsten so lassen wie sie ist.. *hust*
      Aber das will ich nicht! ;) Und mit Hammer, egal wie ineffektiv, ist die Pfanne effektiver als im Moment. :D


      Als Motor würde ich den 750er Motor von Pollin nehmen. Das Teil hat Kraft ohne Ende. Leider finde ich den, und somit die genauen Daten, bei Pollin nicht mehr. Aber ich hab ja noch so ein Ding zuhause liegen.
      Hast recht, mit Getrieben habe ich ja langsam schon etwas Erfahrung... Ich weiss wie man sie nicht bauen sollte, hehe ;)


      Was sagen denn nun Dirk und Leo dazu?

      Bitte sagt dass das, was der Heiko gerechnet hat alles nur quatsch ist und ein simpler Hammer viiiieeell besser ist! ;)


      Gruß
    • Kashei's hammer ist nicht stark, das war auch niemahls die absicht. Kashei ist ein robot das wir gebaut haben um etwas anderes zu haben das nur minimale maintenance braucht und maximale beständigkeit. DRG braucht robotter der schnell ein zu zetsen sind, dafur ist Kashei entworfen.

      Kashei hat ein 20.25:1 untersetzung, mit ein Speed 900 und module 1 zahnrader. Der hammer mit stiel ist ungefehr 800g. Der alte axe war leighter, aber das war ein hardox punkt, was der einslag concentriert, was wir mit der neue nicht haben und auch nicht wolte.

      Der hammer zoll gerausch machen auf impact, das es zo aussieht das er besonderes kraftig ist. Aber ein 5mm hdpe panzer halt Kashei's hammer schoen aus. Und das macht nichts, das wusten wir schoen befor Kashei auch nur eine meter geritten hatte.
      mfg,
      Leo

      DRG
      Team RCC