Stalker - Featherweight

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    • Stalker - Featherweight

      Zum Namen:
      Stalker bezeichnet eine Person, die andere dauerhaft bedroht, bedrängt, belästigt und verfolgt, siehe Stalking (Wikipedia)
      Mit anderen Worten, der Bot Stalker soll seine Gegner durch seine Eigenschaften drangsalieren und lästig sein wie eine Scheißhausfliege.

      Basis für das Fahrwerk sind stark modifizierte Planetengetriebe aus Akkuschraubern mit 12V Johnson-Motoren von Pollin. Diese Getriebe haben sich in den letzten Jahren in meinem Featherweight Adrenalin bewährt. Und weil es so schön zeitaufwändig ist die Dinger zu bauen, kommen davon gleich vier zum Einsatz. Für den nötigen Grip sollen selbstgegossene Räder aus gewebeverstärktem Zweikomponenten-Polyurethan sorgen. Die Shorehärte der Bereifung liegt bei 60 und ist laut Datenblatt doppelt so reißfest wie die Shore 40 Ausführung die bei meinen anderen Bots verwendung findet.

      Um zu sehen ob die ganzen Innereien in das geplante Gehäuse passen wurde erstmal ein Modell aus Aluminium und Pappe gebastelt. Sieht furchtbar aus, erfüllt aber seinen Zweck und ging deutlich schneller als mich in ein CAD Programm einzuarbeiten.



      Nachdem ich mit dem Pappmodell so halbwegs zufrieden war wurde es aus 3,2mm Hardox nachgebaut. das hat wieder reichlich Bohrer gekostet. Die nächste Anschaffung für meinen Werkzeugkeller wird wohl eine Bohrerschleifmaschine werden.
      Ein Bot ohne Waffe kam für mich nicht in Frage. Um mal etwas anderes als Flipper und Spinner zu bauen habe ich mich für einen elektrischen Lifter entschieden. Auch hier kommt ein Akkuschrauber Planetengetriebe zum Einsatz, allerdings noch deutlich stärker modifiziert als bei den Fahrantrieben:
      - der 540erStandardmotor schien mir zu schwach und wurde durch einen 750er Motor mit 200 Watt ersetzt. Es hat mich mehrere Motoren und Ritzel gekostet bis endlich ein Ritzel mit 3,2mm Bohrung perfekt auf die abgeschliffene 5mm Motorwelle passte
      -Die Abtriebseite des Getriebes enthält neben einem Rillenkugellager noch zwei Axiallager um Zug-und Druckkräfte aufzunehmen
      -die Abtriebswelle wurde an eine 16x4mm Trapezgewindespindel gekoppelt, deren Mutter die Drehbewegung in eine axiale Bewegung umsetzt, was wiederum den Liftarm dreht... ...ähh hört sich kompliziert an, sorgt aber dafür daß der Liftarm etwas vom recht schlagempfindlichen Planetengetriebe entkoppelt ist.



      Eigentlich wollte ich einen Akkupack aus vier LiFePo Zellen verwenden, aber ich hatte auch noch einen ungenutzten 30C 5000mAh LiPo hier rumliegen der perfekt reinpasste. Sollte irgendwann mal ein Tuning nötig sein, dann kann immer noch auf den Akku mit der höheren Spannung gewechselt werden.



      Und hier kommt das eigentliche Herzstück des Bots, IBF-Reiner's Fahrtregler, nur zum ausprobieren in der Version 3.x. Reiners z.Zt. aktueller Regler V4 soll diesen bald ersetzen. Stalker wird dann das Versuchskaninchen um die Leistungsfähigkeit der Version 4 zu testen. Auch zu sehen sind die beiden Endlagenschalter für den Waffenantrieb, deren Signale vom IBF Controller verarbeitet werden und den Endanschlag des Liftarms begrenzen. Ohne diese Option würde sich die Mechanik gnadenlos selbst zerstören.
      Die Verkabelung ist noch provisorisch und wird hoffentlich bald besser aussehen.



      Ein kleines aber nicht unwesentliches Detail ist der Removable Link. Mit diesem habe ich mir diesmal besonders viel Mühe gegeben. Die Halterung erfüllt gleich mehrere Aufgaben:
      - Removable Link
      - LED Kontrollleuchte "Bot aktiv"
      - Halterung für IBF's Spannungsüberwachung
      - LED Kontrollleuchte "Spannungsüberwachung"
      - Ladeanschlüsse für den Akkupack



      Ein paar offene Baustellen gibt es noch. Der Liftarm muß verstärkt werden um auch Spinnereinschlägen standzuhalten. Das Heck ist nicht fertig und muß verschlossen werden. Der Deckel fehlt, je nachdem wieviel Gewicht noch bis zur 13,6 kg Grenze frei ist wird er aus Hardox, Titan oder im Notfall aus Alu gemacht. Dann muß die Verkabelung noch sauber verlegt werden und zu guter letzt wird an der Bodenfreiheit gearbeitet. die liegt im Moment zwischen 2,5 mm an den Seiten und am Heck und 0 mm an der Front. Dann werden sich im nächsten Jahr noch Schwächen und Konstruktionsfehler zeigen die ausgemerzt werden müssen bis ich mit Stalker zufrieden sein kann.




      haben ist besser als brauchen
    • Mann, das ist ja mal wieder eine Konstruktion.
      Gefällt mir sehr gut.

      Ich frage mich auch grade, ob ein 4 Bar Lifter nicht besser gewesen wäre, aber vor allem mal wieder etwas anderes als Spinner und Flipper zu sehen, finde ich auch sehr gut.
      Und sofern der Lifter die 13,6 kg schafft ist das ja auch kein Problem.

      Weiter so ;)

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Impact ()

    • Also wenn ich mir das so ansehe würde ich davon ausgehen, dass das Ding nicht nur 13,6 kg sondern locker nen Zentner hebt. Schöne Konstruktion, Dirk, wobei ich sagen muss, dass der Bot auf dem Kopf wohl etwas hilflos wäre, oder? Vielleicht solltest Du statt der Kopffahrfähigkeit irgendwas auf den Lifter aufschweißen, das es ermöglicht, dass er sich selbst aufrichtet...

      Bin gespannt, den in Aktion zu sehen.
      anyway this cake is great
    • Super Sache !
      (Wie Du es nur immer schaffst, in der kurzen Zeit neue Bots zu kreieren. ;) *schulterklopf*

      Beim Fußballspielen werden die beiden Kuhlen zwischen Lifter und seitlichem Rammbock gut als Ballführung zu gebrauchen sein. :D

      Scherz beiseite, .... zunächst mal Danke für die Fotos und Dokumentation. Solche Beiträge werden immer gerne genommen.

      Ich würde gerne bei ein paar Details nachhaken:
      1)
      Laut meinen Erfahrungen mit Rat_Rap können sich bei seitlichen Einschlägen die Seitenwände etwas deformieren. Die Räder/Reifen schleifen dann an der Seitenwand.
      Was hälst Du davon, die zwei Seitenwände noch jeweils mit zwei "Streben" abzustützen? Also (laut Einschätzung mit dem Zeichnungsmaßstab) zwei Bleche mit ca. 20mm stehend an der Seitenwand anschweißen. Und zwar zwischen Vorderrad und Fahrtregler/Akku und zwischen Hinterrad und Fahrtregler/Akku.

      2)
      Auch zu sehen sind die beiden Endlagenschalter für den Waffenantrieb, deren Signale vom IBF Controller verarbeitet werden und den Endanschlag des Liftarms begrenzen. Ohne diese Option würde sich die Mechanik gnadenlos selbst zerstören.
      Bau bitte ein paar Millimeter "Reserve-Fahrweg" mit ein. Zwischen dem Auslösen des Endanschlag-Schalters und dem tatsächlichen Stoppen des Waffenmotors können ein paar Millisekunden liegen. Die Spindel sollte also nicht gleich auf "Anschlag" laufen und sich verklemmen können, darum bitte ein bißchen "Karrenzweg" vorsehen.
      (Vorbildlich ist die Positionierung der Endlagenschalter gemacht. Wenn der Motor ein paar Millimeter weiter fährt, dann werden die roten Endlagenschalter nicht "überfahren" und beschädigt.)

      3)
      Bei den Antriebsmotoren sind mit Isolierband die "Entlüftungsschlitze" zugeklebt. Vielleicht sollten die doch geöffnet sein, um die Kohlen ein bißchen die Möglichkeit zur Kühlung zu ermöglichen?

      4)
      Wie weit geht der Öffnungswinkel von dem Lifterarm? Bzw: ist es möglich, mehr als 90° zu öffnen, damit sich der Bot wieder selbst aufrichten kann ?


      Mir fällt auf, dass die Antriebsmotoren selbst an der Kollektorseite keine Halterung mehr haben. Wenn das alles "hält", dann hat das auf zukünftige Konstruktionen meinerseits einen gewaltigen Einfluß. (Ist für mich leichter zu bauen als ständig die Langlöcher an der Bot-Bodenplatte zu feilen, damit das Zeugs irgendwie paßt... :D

      Stalker wird dann das Versuchskaninchen um die Leistungsfähigkeit der Version 4 zu testen.

      Es freut mich, wenn meine Komponenten eingesetzt werden. Zwei parallel geschaltete Motoren pro Antriebsstrang ist natürlich eine ganz neue Herausforderung. Ich bin neugierig, wie die Schaltung damit zurechtkommt. Denn eine einstellbare Strombegrenzung gibt es im neuen Fahrtregler nicht.

      //Edit:
      zu 1)
      Hab's total übersehen. Das Chassis ist ja aus Hardox und nicht aus Alu. :rolleyes: . Vergiss also den Punkt 1) ganz schnell wieder. Da verbiegt sich nichts....
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Jo, bei dem Dirk geht das so schnell wie wir einen Ant zusammenzimmern würden ;)


      Sieht wiedermal klasse aus! Finde auch, diese "Orginal-Farbe" hat was!
      Diese Heber-Technik wollte ich in meinem Feather, wenn der irgendwann mal kommt auch verwenden. So hab ich gleich wieder mein Universal-Lexikon namens Dirk zur Hand ;)


      Bin Gespannt den in Action zu sehen!
    • Habe ich hier den Eindruck erweckt als würde es bei mit ruckzuck gehen einen neuen Bot zu bauen? Dem ist natürlich nicht so! Die Ideen dazu spuken schon durch meinen Kopf seit Hellfire dem Theater zur Verfügung gestellt wurde. Und bis alleine die fünf Getriebe fertig und die Versuche mit einem Wagenheber erfolgreich waren, waren schon mehrere Monate vorbei.

      Über einen Four bar Lifter habe ich auch nachgedacht und bin daran gescheitert damit eine Selbstaufrichtung hinzubekommen. Der jetzige Lifter hat einen Drehwinkel von knapp 110 Grad. Und auch auf dem Rücken liegend ist der Bot noch lange nicht wehrlos sondern ein Pusher. Das noch nicht fertige Heck wird dann zur Front.

      Die Lüftungsschlitze der Motoren bleiben zugeklebt, Die Wärmeentwicklung ist nicht so extrem, die Gefahr da Metallspäne reinzubekommen ist größer.
      Die Endlagenschalter haben noch etwas "Luft", der Lifter schleift z.B. über den Boden und kann nach oben hin Unebenheiten ausgleichen. Dazu ist genug Spiel in der Mechanik.
      Die Getriebe sind wirklich nur mit 2 Schrauben an der Bodenplatte befestigt. Bei Hardox kein Problem, aber bei Alu könnte die Bodenplatte sich verbiegen. Allerdings hält das bei Adrenalin auch schon ziemlich lange, mit etwas mehr Abstand zwischen den Gewinden.

      Wieso eigentlich armer Akku?
      Der Liftermotor braucht bei rund 25-30kg Last an der Spitze rund 70A. Der Akku sollte theoretisch das Doppelte liefern können. Bis zu welcher Last die Mechanik belastbar ist weiß ich nicht und will es auch nicht unbedingt ausprobieren.
      @Reiner
      Wieso schafft eigentlich die 30A Sicherung auf dem V3 Regler die 70A Motorstrom ohne durchzubrennen? Daß solche Sicherungen träge sind weiß ich ja, aber nach rund 2 Sekunden sollte sie dann doch durchschmoren, oder?
      haben ist besser als brauchen

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Flatliner ()

    • Habe ich hier den Eindruck erweckt als würde es bei mit ruckzuck gehen einen neuen Bot zu bauen? Dem ist natürlich nicht so!

      Meinerseits war dieser Kommentar nicht als Vorwurf, sondern als Anerkennung gedacht, wie konsequent Du an einer Sache arbeitest. Dass hier eine Menge Arbeit und Zeitinvest dahintersteckt, das ist offensichtlich. ;)

      Der jetzige Lifter hat einen Drehwinkel von knapp 110 Grad.

      Das dürfte nach meinen Erfahrungen mit (dem damals proviorisch fahrfähigem) Blähboy ausreichen, um sich aufzurichten.

      Die Lüftungsschlitze der Motoren bleiben zugeklebt, Die Wärmeentwicklung ist nicht so extrem, die Gefahr da Metallspäne reinzubekommen ist größer.

      Metallspäne im Bot? *schluck*

      Wieso schafft eigentlich die 30A Sicherung auf dem V3 Regler die 70A Motorstrom ohne durchzubrennen? Daß solche Sicherungen träge sind weiß ich ja, aber nach rund 2 Sekunden sollte sie dann doch durchschmoren, oder?

      Jeder Schmelzsicherungstyp hat eine eigene Charakteristik, wann die Auslösung erfolgt. Sind auch ziemliche Toleranzen drauf und hängt vom Hersteller, der Umgebungstemperatur und (neben dem Strom) auch von der Zeit ab, wie lange der Strom fließt.

      Größere Sicherungen bringe ich beim Fahrtregler deshalb nicht zum schmelzen, weil entweder der Akku nicht genügend Strom liefert oder die Leitungswiderstände so hoch sind, dass der Auslösestrom nicht mehr fließen kann.
      (Einschub aus der heimischen Elektroinstallation: Darum dürfen im Haus die installierten Leitungen eine gewisse Länge nicht überschreiten, weil sonst im Falle eines Kurzschlusses der Strom so gering ist, dass die "Sicherung" viel zu langsam auslöst und deshalb ein Brand entstehen kann. Mit "viel zu langsam" meine ich dabei, dass es jetzt nicht 200ms sind, sondern 800ms. => Dafür gibt es Tabellen und Vorschriften, die ich hier aber mal weglasse....)

      Hm... mal überlegen, was die Gründe sein könnten:
      - Bringt der Akku auch schlagartig die 70A auf die Füße ? Oder bricht die Spannung soweit zusammen, dass die Sicherung nicht mehr genügend Spannung hat. (Die 30A/40A Sicherungen sind so ausgelegt, dass sie in etwa bei dem angegebenem Strom und gleichzeitig 12V auslösen.

      Im Zweifelsfall kann man hier also eine kleinere Sicherung verwenden. Nachteil: Wenn der Bot ein paar Minuten gelaufen ist, dann hat sich die Sicherung erwärmt und kann hier auch schon auslösen.

      Entgegen anderen Fahrtreglern sind meine Fahrtregler mit einer Sicherung versehen, um bei "unvorhergesehenen Ereignissen" den Notanker zu werfen. Beispiel wäre, dass z.B. ein anderer Bot mit seinem Spinner einen Volltreffer landet, metallische Gehäuseteile auf die Unterseite der Platine gelangen und dort einen Kurzschluss machen. Ohne Sicherung würde der Akku bis zum Abstecken des Removable Links Strom liefern müssen. Schützt also den Akku und (wenn der Span bei den Motorausgängen ist) die MOSFETs.
      Wer das Risiko eingehen will, kann die Sicherung auch ganz überbrücken. Aber wie mir jetzt schon von vielen Seiten berichtet worden ist, war das Auslösen der Sicherung immer mit einem anderne handfesten Grund verbunden. (Motor blockierte, Kurzschluss in den Leitungen, ...)
      .
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    • Original von IBF
      Mir fällt auf, dass die Antriebsmotoren selbst an der Kollektorseite keine Halterung mehr haben. Wenn das alles "hält", dann hat das auf zukünftige Konstruktionen meinerseits einen gewaltigen Einfluß...

      Tja, das ist wohl eine Schwachstelle. Die Motor/Getriebeeinheit hält perfekt, allerdings musste ich feststellen daß sich alle vier Antriebsmotoren gelöst haben. Die M3 Schrauben waren alle mit Loctite eingeklebt. Das Loctite hat auch gehalten, aber die Schrauben nicht, die Gewinde sind alle beschädigt. Ich habe mir jetzt ein paar Schrauben mit hoher Festigkeit zugelegt ( 10.9 ) , ich hoffe das hält jetzt.
      Ein Rad mußte getauscht und dafür zersägt werden, ich bekam die Madenschraube die das Rad auf der Welle hält nicht mehr los.
      Ansonsten konnte ich bei der "großen Inspektion" keine Auffälligkeiten erkennen, der Bot scheint also für MMM13 einsatzbereit zu sein.
      haben ist besser als brauchen
    • Musste gerade feststellen dass es hier noch kein Foto von Stalker zu sehen gibt dass über den Rohbau-Zustand hinaus ist.
      Um das auch ja nicht zu ändern gibt es ein Bild vom Rückbau :D
      Die Waffe wurde zu MMM 16 deaktiviert und der Liftarm angeschweisst. Anders hätte es wieder viel Arbeit gebraucht um die Mechanik nach dem Einschlag vom Valkirie zu reparieren.
      Der Bot ist mal wieder ausgefallen, alle Motoren haben sich durch den Einschlag des Spinners gelöst.
      Also ist Zerlegen, Zerflexen und Umbauen angesagt.

      haben ist besser als brauchen
    • Um das auch ja nicht zu ändern gibt es ein Bild vom Rückbau

      Galant formuliert... ;)

      Dass bei dem robusten Chassis ein solcher brachialer Defekt auftritt, hätte ich nicht gedacht. Schade, dass die Waffe offensichtlich etwas "angreifbar" ist, aber bei einer Spindelkontruktion geht's ziemlich "exakt" zu. Ein Einschlag kann da durchaus "taumelnde und beklemmende" Reaktionen nach sich ziehen.

      Viel Erfolg bei den Wiederbelebungsmaßnahmen. Mit "zerflexen" hört sich das ganze etwas aufwändiger an. 8o
      .
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