Waffen-Antrieb

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    • Ah, ok.


      Dann steh ich vor zwei Varianten... Schneckenradgetriebe oder Stirnradgetriebe...

      Schneckenradgetriebe ist der Vorteil dass das eine sehr hohe Untesetztung hat, allerdings ist der Aufbau sehr schwierig (glaub ich ;) ) und die Verluste sehr hoch!



      Ein Stirnradgetriebe dagegen ist leicht aufzubauen und die Verluste sind recht niedrig. Allerdings muss ich da auch noch ein 3-Stufiges Getriebe nach-"schalten"

      Da ich das Planetengetriebe bei der Schnecke aber noch 90° versetzten muss, muss ich dazu aber noch ein Kegelrad haben.
      Somit tut sich da Bauteile-Mäßig auch nicht viel



      Wenn ich als Verluste für ein Stirnradgetriebe 90% annehme (hoffe bin nicht sehr daneben) komm ich auf folgendes Ergebniss:

      Planetengetriebe: 1:36
      Motor 0,2Nm

      0,2*36*0,9= 6,48Nm

      Stufe 1 : 1:3,6
      6,48*4,5*0,9= 20,99Nm

      Stufe 2 1: 3
      20,99*3*0,9= 56,68Nm

      Stufe 3 1:2
      56,68*2*0,9= 102,02Nm


      Wenn ich das so mache, reicht ja schon bald ein 2-Stufiges Getriebe. Also Ich finde diese Variante ehrlich gesagt schöner als die Schnecke (sofern mein Rechen-Versuch halbwegs korrekt ist).
      Problem bei der Sache ist dann halt die Selbsthemmung. Sprich ich muss schon die Servo-IC-Steuerung verwenden um einen guten Heber bauen zu können.


      Sind meine Gadanken dazu bislang richtig? :)
    • Hi,

      ein zweistufiges Planetengetriebe (insbesondere von einem Billigakkuschrauber) wirt kein 90% Wirkungsgrad haben. Ich hatte das 0,85 angesetzt, aber die differenz ist jetzt eher für die Gallerie.

      Wenn du nach Zahnrädern schaust, so musst du nicht unbedingt Kombinationszahnräder (kleines und größeres Zahnrad miteinander verpresst) verwenden es geht natürlich auch mit Einzelzahnrädern die du kraftschlüssig mit einer Welle verbinden kannst. Entsprechend musst du nicht ein dreistufiges Getriebe einplanen. Ich denke ein zweistufiges Getriebe sollte ohne Probleme in 1:16 realisierbar sein. Wenn du für dein Getriebe Flansche oder andere Dreh- / Frästeile brauchst, melde dich einfach.
      ....ein Event muss her
    • Ich hab ja noch ein Teil der Kombi-Zahnräder hier rumliegen.

      Also ich denke ich werde mich dann langsam an die praktische Planung, sprich Dimension und Aufbau des Getriebes beschäftigen.
      Wie ich das Schraubergetriebe in das Getriebe intigriere wird auch noch so'ne Sache. ;)

      Also erstmal vielen vielen dank für eure Hilfe und Infos über den Getriebebau!
      Wieder eine Menge gelernt!


      Werde dann erstmal anfangen das Waffen-Getriebe aufzubauen und die Elektronik dafür zu bauen.
      Wenn das klappt, bau ich den Rest des Bot's zusammen, aber das ist noch ein langer Weg. :)


      Wenn du für dein Getriebe Flansche oder andere Dreh- / Frästeile brauchst, melde dich einfach


      Dank dir Dirk!



      Wenn ich wieder Fragen habe melde ich mich. ;)
    • Original von Shaleen
      ...Damit das überhaupt Platzmäßig hinhaut, muss ich wohl ausser der Schnecke und dem Schneckenrad ein Kegelrad (glaub so heisst das) haben um das Schraubergetriebe um 90° zur Schnecke versetzen zu können.

      Der "Körper" des Bots soll ja nur 100-150mm lang sein o_O


      Man kann die Baulänge auch kürzen indem man das Schneckengetriebe mit einer weiteren Getriebestufe um 180 versetzt:



      Akkuschraubergetriebe mögen keine harten Schläge!
      haben ist besser als brauchen
    • Original von UnskilledWorker
      deutlich stabiler als ein akkuschrauber-Getriebe:
      Rolladen-Getriebe


      So ein Rolladen- und Jalousieantrieb ist in der Tag wesentlich stabiler aufgebaut. Aber:
      - Die Untersetzung ist zu hoch. Das Ding würde nur noch "kriechen" statt fahren.
      - Bei den 230V-Jalousieantrieben ist es so, dass die Dinger brüllend heiß werden. Dreimal rauf und runter gefahren und die Thermosicherung spricht an.

      OK...: Gegen einen Austausch eines Akkuschraubergetriebes gegen ein Rollladengetriebe spräche von der Robustheit her natürlich nichts.

      Ich bin überrascht, dass bei o.g. Bespiel auch ein Planetengetriebe enthalten ist. Ich hatte mal eine Jalousieantrieb zerlegt, da war ein mehrstufiges Stirnradgetriebe drin.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Das Ding würde nur noch "kriechen" statt fahren

      wer sagt denn was von FAHREN??? :D :D :D
      --> waffenantrieb, z.b. für ne schaufel 8)

      1 : 4.5 : 6 : 8 --> 1 : 216

      motor mit 19000 1/min --> bei einer untersetzung von 1:216 ergibt das 1,4 umdrehungen pro sekunde im leerlauf, geschätzte 0,5 Umdrehungen pro sekunde unter last...
      für eine schaufel werden nur 90° drehwinkel gebraucht... von der geschwindigkeit her passt das gut denke ich ;)

      0,2Nm * 216 = 43.2Nm, das hält das Getriebe aus...
      0,3m wirkradius der schaufel ---> drehmoment etwa mal 3 --> ungefähr 130N kraft, entspricht etwa 13 kg an der schaufelspitze.
      selbst bei nur 50% wirkungsgrad reicht das, um nen raptor umzuwerfen... :rolleyes:

      dass die Dinger brüllend heiß werden

      glaube ich gerne, in dem, den ich zerlegt habe sind keine lager.... der kunststoff des gehäuses ist nichtmal annähernd als lagermaterial geeignet, und die flanken der zähne sind, öhm, nun ja.... sie sehen aus als hätten sie lochfraß... *lach*
      aber was solls? sowas kann man bei ebay (oder den häuslebauern in der verwandschaft) billig bekommen und der umbau ist mit ein bischen phantasie auch nicht wirklich schwer...
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!
    • eine komplettes Stirnradgetriebe in 1:10 ist auch in billigen Bohrmaschinen enthalten. Ich verwende so welche im Antrieb von Basilard. Allerdings sind die Zahnräder schrägverzahnt, so dass insbesondere die Abtriebswelle gegen eine axiale verschiebung gesichert werden muss. Wenn man im akkuschrauber das Drucklager drinn lässt, so kann der akkuschrauber ohne probleme die axialen kräfte aufnehmen. Allerdings muss man einen Adapter bauen um die 12mm Welle des Akkuschraubers mit dem 8mm Ritzel aus der Bohrmaschine zu verbinden. (Das Ritzel ist direkt in die Motorwelle der Bohrmaschine gefräst, so dass mann mit der Bügelsäge das benötige Stück absägen muss)
      ....ein Event muss her
    • Hi,

      ich möchte mal ein Update zur Hebermechanik geben und euch die Früchte der Diskussionen hier im Tread zeigen!

      Bislang konntet ihr die Mechanik ja noch nicht so recht in Aktion erleben, weil LJ beim letzten Event etwas... gehandicapt war. ;)
      Zum einen war die Elektronik Schrott und zum anderen übersetzte das Getriebe ja so argh. Und nach der ersten Runde wars dann eh wieder aus mit dem Ding.


      Nun habe ich mich am Montag mal um das Getriebe gekümmert.
      Bislang war dort ja am Schraubergetriebe ein Zahnrad mit 12 Zähnen angeschweißt. Absolut schlechte Idee!! ;)
      Das Zahnrad war nicht mittig auf der Welle und somit mal näher, mal weiter weg vom Rest des Getriebes.
      Zum anderen hebte sich das ganze Getriebe, auf Grund der hohen Kräfte, hinten von der Platte und der Abstand zwischen den beiden Zahnrädern wurde noch größer.
      Ergebniss: Es war nur lautes KLACKKLACK zu hören und die Schaufel kam nicht höher. ;)

      Nun habe ich ein neues Schraubergetriebe her genommen und mit Hilfe meiner Drehbank ein genaues Loch ins "Ritzel" gebohrt und das passende Gewinde für die Schrauber-Welle geschnitten.
      Der Versuch missglückte aber, da ich dann mit dem Gewindeschneider durch die Wände des Ritzels kam. Sprich das Zahnrad war zu dünn!
      So habe ich einfach ein 14z-Zahnrad genommen und die Prozedur wiederholt.
      LÄUFT!!

      Da der Abstand zwischen dem Ritzel und die Zahnradkombi eh recht groß war, passte das Ritzel perfekt!

      Danach habe ich die Hinterseite des Getriebe noch ordentlich befestigt und siehe da! Das Ding tuts!!!

      Kein Klacken und alles was das Teil vor die Schaufel kriegt geht in die Luft. ;)

      Theoretisch und mit optimistischem Berechnen, sprich mit einem Wirkungsgrad von 0,9 pro Untersetztungsstufe, komme ich jetzt auf 120Nm statt früher mit dem 12er Zahnrad 140Nm.

      Ich habe jetzt ne Untersetzung von 891:1 statt der früheren 1069:1

      Für einen Raptor reicht das aber allemal aus, wie man auf dem Video etwas weiter unten sehen kann!


      Als ich heute den ganzen Kram zusammengebaut habe ist mir noch was... Interessantes... passiert.
      Ich habe ja das Abgangs-Zahnrad mit einer M5er Schraube an die Ausgangswelle geschraubt. (M4-Schrauben sind mir ewig bei Hebeversuchen verbogen)
      So, beim ersten Test verhackte wohl die (zugegeben sehr Lange) M5er Schraube und knickte wie ein Zahnstocher ab. :..(
      Das war ne Arbeit den Stummel aus dem Zahnrad/ der Welle zu pulen...
      Generell muss ich echt aufpassen. Egal was die Schaufel erfasst wird wie nichts weggebogen... Der Endschalter z.B. musste das schon schmerzlich erleben...

      Nur eines muss ich evt. noch ändern... Wenn ich Pech habe muss ich das Getriebe auf M1,5 oder so erhöhen. Habe letzte Woche mal 6kg komplett auf die Schaufel gelegt und mal gas gegeben... Das Abgangszahnrad hats übelst erwischt. Habs erstmal vorsorglich ersetzt.

      Hier mein kleines Vid vom Kasten (so wie er auch bei den MMM aufschlagen wird).
      Und ja, die Bratpfanne hat ihre ~6kg ;) *Stolzist*
      So langsam bin ich auch nur, weil... seht selbst den Platz in meinem Zimmer. Normalerweise geht das Teil ab wie Zäpfchen! ;)

      youtube.com/watch?v=aKwpTqikggE

      Bei weiteren Fragen... raus damit :)



      Edit: Ok, ich korrigiere: Die Bratpfanne wiegt nur 5kg wie ich am WE erschreckend feststellen musste ;) Aber das eine Kilo... Sollte gehen...



      Gruß

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von Replikator ()

    • Hier noch das ein oder andere Bild:

      Als erstes mein früheres End-Zahnrad. Wie man unschwer erkennen kann, werden die M1-Zahnräder hart an der Grenze betrieben. ;)

      img545.imageshack.us/img545/6306/1032283.jpg


      Hier mein Endschalter, der auch schon mal erwischt wurde.
      Die M3-Schraube war ziemlich verbogen und das Gehäuse mit dem Loch für die Schraube... Naja:
      Habe den Endschalter deshalb mit einem kleinen Alublech befestigt, da der anders nicht mehr zuverlässig gehalten hat.

      img163.imageshack.us/img163/6415/1032289.jpg


      Hier nochmal eine Draufsicht auf das Getriebe. Eig. recht simpel gemacht find ich. :)

      img21.imageshack.us/img21/1928/1032285.jpg



      Gruß
    • Hi,

      nach dem Reinfall mit den Endschalter bei meinem Raptor, habe ich heute mal nach möglichen Alternativen gesucht.

      Geplant ist, wie anfangs schon einmal, eine Art Servoelektronik zu verwenden.
      Vorteile wären, A: eine individuelle und unkomplizierte Einstellung der beiden Endpositionen und vor allem B: eine sichere Erfassung der Endpositionen, da ich keine mechanischen Schalter habe die kaputt gehen können oder bei denen leicht die Laschen verbiegen und der Antrieb so nicht mehr abgeschaltet wird. Letzteres hat mir ja am WE wieder mein Getriebe versaut. X(

      Nach kurzer Suche habe ich auch schon meine erste Testschaltung gefunden.

      <klick>

      Hört sich bislang sehr vielversprechend an. Das wichtigste, das IC, habe ich bei Reichelt erspäht und somit steht dem Testaufbau erstmal nichts mehr entgegen.
      Mit den Leistungsstufen muss ich mir noch etwas überlegen, um meinen dicken Motor betreiben zu können. Aber das halte ich für machbar. ;)



      Sollte sich die Servoelektronik doch als ungeeignet heraus stellen, so werde ich zumindest auf berührungslose Endschalter umsteigen.
      Ist wahrscheinlich auch die bessere Lösung, alleine weil der IBF-Regler ja schließlich für Endschalter konzipiert ist, aber ich will es zumindest mal ausgetestet haben. =)


      Gruß
    • Solche bisher verwendeten Endlagenschalter sind in Industriegeräten durchaus üblich. Ich hatte beruflich vor über 20 Jahren schon professionelle Wafer-Anlagen geliefert bekommen, und die hatten auch solche Schalter drin, um die Fahrachsen zu begrenzen bzw. die Anlage beim Einschalten auf Nullposition zu fahren.

      Daher meine Interpretation: Die Endschalter alleine sind unschuldig und arbeiten eigentlich zuverlässig.

      Bei meinem Raptor Rat_Rap verwende ich am Lifter auch Endlagenschalter. Die wurden mir auch schon öfters ramponiert. Da bin ich aber selber (als Konstrukteur) schuld. Denn:
      - Ein Endlagenschalter liegt mit dem Gehäuse in der Bewegungsrichtung des Arms.
      - Sobald der Arm zu weit dreht, dann rammt er den kompletten Schalter über den Haufen. => Schalter zerstört
      - Warum dreht der Arm zu weit? => Wenn der Lifterarm oben ist und von einem Gegner einen Schlag bekommt (bzw. geflippt wird und mit dem Arm aufsetzt), dann wird der Arm nach hinten überdehnt.
      - Der Endlagenschalter kann dem Fahrtregler tausendmal signalisieren, dass die Endlage erreicht ist: Sobald der Arm gewaltsam nach hinten gedreht wird, zerbricht das Gehäuse vom Endlagenschalter
      - Andere Richtung der Lifterschaufel: Sobald ich mti der Lifterschaufel unter einen Gegner fahre, wird die Schaufel auch über den "Abschaltepunkt" gedrückt. => Auch hier wird der Endlagenschalter zu weit nach unten gedrückt.

      Fazit:
      Auch wenn der Endlagenschalter abgeschaltet hat, muss ein mechanischer Endanschlag kommen, der den Lifter- bzw. Flip-Up-Arm hemmt.

      Am Besten wäre es, das Federblech des Endlagenschalters soweit zu verlängern, dass es beim "Überbiegen" nachgibt. Dann kann dem Endlagenschalter nichts passieren.
      In Flatliner'S "Stalkter" ist das optimal gelöst. Die Endlagenschalter sind außerhalb des Fahrbereichs und können nicht zerstört werden, auch wenn der Motor weiterdrehen würde.

      Auch gut gelöst: Bei unseren beiden Theaterbots "Thor" und "Wotan" sind die Federbleche für die Endlagenschalter sehr lange gehalten und so hingebogen, dass sie (auch bei einer eventuellen Überdehnung) den Schalter selbst nicht zerstören können. (Foto habe ich jetzt leider nicht parat).
      Dann kommt ohnehin der mechanische Endanschlag in Form des Gehäuse.

      Nachteil von einem mechanischen Endanschlag:
      Der Motor kann noch nachlaufen, somit ist noch "kinetische Energie" im ganzen Arm. Die wird jetzt schlagartig umgesetzt. Das muss das Getriebe können. Wenn nicht, krepieren die Zähne des Ritzels oder gar die Lagerung.

      Eine Lösung wäre, den Endanschlag "weich" zu machen. Ich denke dabei an so eine Art Silentblöcke, wie sie z.B. im KFZ-Bau eingesetzt werden. Der Motorblock ist beim Auto ja auch nicht direkt an die Karosserie geschraubt, sondern über Dämpfungsgummis. Da ist zwischen zwei Metallplatten ein Stück Gummi ein-vulkanisiert. Das dämpft die Schwingungen ab.

      Die Lösung mit dem o.g. Poti bzw. der Servoelektronik wird nach meiner Ansicht das Problem nicht lösen. Denn selbst wenn das Poti sagt "bis hierher und nicht weiter", so wird das den Motor mit seiner Trägheit nicht daran hindern, noch ein paar Milimeter weiterzulaufen und wieder auf den Endanschlag einrammen.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Wie gesagt, möchte das gerne mal testen. Halte einen Endschalter alleine wegen deinem FR für die bessere Wahl, aber da ich ja jetzt ein halbes Jahr Zeit habe, warum nicht mal testen? :)

      Meine Endschalter sind auch nicht perfekt montiert, ja... Aber dennoch habe ich natürlich sichergestellt, das die Schaufel die Schalter nicht überrennen kann. Sprich auch meine Laschen sind so ausgeführt, das nur die die Schaufel berühren können, auch wenn die Schaufel nachlaufen würde oder einen Schlag kassiert.
      Aber dennoch ist die ganze Lasche am hinteren Schalter abgeflogen (obwohl ich hinten garnicht erwischt wurde...) und die am vorderen Schalter war so verbogen (Was aber tatsächlich von einem Spinnereinschlag passiert sein könnte), das der nicht mehr auslöste.

      Werde mir nochmal überlegen wie ich das am besten Lösen kann. Möchte das ganze Getriebe eh ganz umbauen, damit ich meine Achse im hinteren Teil habe. So wie ich das jetzt habe ist eine Wiederaufrichtung alá Dredger unmöglich. ;)
      Und somit werde ich von Anfang an die Endschalter sinnig einplanen. Evt direkt ins Getriebe setzten??
      Mein Favorit wären ja Lichtschranken. ;) Aber wie gesagt, mal sehn!

      Halte euch auf jeden Fall auf dem Laufenden! :)


      PS: Ja, dachte an induktive Nährungsschalter und wie gesagt, Lichtschranken.
      Wobei Lichtschranken finde ich momentan am interessantesten, da ich somit evt. nur ein, zwei Löcher ins Zahnrad bohren muss und somit die Positionen erfragen kann. :)



      Gruß
    • Die Endschalter, egal ob mechanisch, optisch oder sonstwie, können nur dafür sorgen daß der Liftarm in einer bestimmten Stellung stehen bleibt. Noch wichtiger ist aber daß der Waffenantrieb, egal in welcher Position der Liftarm ist, vor Überlastung geschützt wird. Das könnte man mechanisch mit einer Rutschkupplung machen, oder elektronisch mit einer Strombegrenzung. Der Lifter von Stalker hat nur so lange durchgehalten weil der Regler bei knapp über 30A abgeschaltet hat. Es gab mehrere Situationen in denen sich das Getriebe selbst zerlegt hätte, z.B. beim Liften der Arenabande oder als sich der Liftarm in Hannibalito verklemmt hat. Da haben die Endlagenschalter nicht weiterhelfen können.
      haben ist besser als brauchen
    • Ich habe bei Holzmaster III auch Endlagenschalter verwendet. Durch meine Konstruktion mittels Steuerscheiben (Nockenscheibe) die an der Achse des Schlagarmes sitzten können diese nicht von der Waffe zertrümmert werden. Eine einfache Lösung, die sogar unterschiedliche Abschaltpunkte für jede Richtung sehr einfach zulässt. Mehr Elektronik möchte ich da gar nicht einbauen.......

      Gruß Dirk
      ....ein Event muss her
    • Stimmt ja, diese Nockenscheibe wär auch eine ziemlich gute Lösung die nicht alzu kompliziert aufzubauen ist X( Argh, an die habsch garnicht mehr gedacht! :) Guter Tipp Danke!

      Um eine eventuelle Überlastung zu verhindern, muss ich mich in der Tat noch kümmern da hast du ganz recht FL-Dirk. Da war ich am Sonntag auch viel zu überheblich/Fahrlässig! Hab ja den Feather von Reiner in einem Funfight angehoben. Zu meinem erstaunen hat die Mechanik das hingekriegt oO. Aber das Zahnrad ist danach wieder kaputt gegangen und darum musste ich bei den Teamfights als Pusher antreten. :)

      Frage an Reiner, hatten diese Halbbrücken vom FR 4.1 nicht eine interne Stromabschaltung?

      Was ich mir auch schon überlegt hatte, eine ziemlich simple und recht sichere Methode mein Getriebe vor Überlastung zu schützen.
      Und zwar verwende ich ja ein Schraubergetriebe, dessen Drehmomenteinstellung mit den Madenschrauben "überbrückt" wird.
      Könnte man da nicht was machen und das Ding auf sagen war mal 7-8kg einstellen?? :) Jetzt mal ganz simpel gedacht, wenn man alle Madenschrauben etwas weiter raus dreht, müsste das ja den gleichen Effekt haben wie beim Akkuschrauber oder?
      Die Halbbrücken wären mir so auch dankbar, kann ich mir vorstellen. ;)


      Gruß
    • wenn man alle Madenschrauben etwas weiter raus dreht, müsste das ja den gleichen Effekt haben wie beim Akkuschrauber oder?

      nö.
      beim akkuschrauber werden statt der in längsrichtung unbeweglichen madenschrauben gefederte kugeln verwendet.
      die "erhebungen" am aussenkranz des getriebes können die kugeln hochdrücken und die "erhebungen" dadurch eine (oder mehrere) positionen weiterrutschen.

      die madenschrauben lockern bringt also nichts.
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!