Beowulf

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    • Da ich mich endlich mal an einen Feather versuchen will. Hier mein derzeitiges Konzept in einer Rohfassung:
      Name: Beowulf
      Waffe: Modular Hammer oder Spinner
      Waffenantrieb: 2x700er mit zwei möglichen Untersetzungen, Hammerantrieb 1:20, Spinner 1:7
      Radantrieb: 4wd, über 700BB Turbo auf Planetenradgetriebe (leihgabe vom Dirk)
      Raddurchmesser 100mm
      Akku-Antrieb: 4S M1 Zellen
      Akku-Waffe: 3S2P M1 Zellen
      Panzerung: wenn möglich 3-6mm Titan (allerdings nur Grad 2, hab nix anderes)
      Speedo: IBF (keine Panik Reiner :D , die Motoren machen nur knapp 90 Ampere im Stall)
      Waffensteuerung: selfmade ala Tetanus (bang-bang), Servo-betätigt mit Trennrelais zur Notabschaltung. Die beiden 700er haben einen Stall-STrom von ca. 100A pro Stück, ob da eine elegantere Fet-steuerung lange mit macht......

      Im Bild nur die Draufsicht, die lage des Waffenantriebes und des Akkus-Waffe muss ich noch verschieben. Allseitig leichte Keilform
      ....ein Event muss her
    • Hört sich alles gut an. ;)

      Speedo: IBF (keine Panik Reiner , die Motoren machen nur knapp 90 Ampere im Stall)

      *schluck* . Bitte Gnade und setz' die Strombegrenzung ein ;) (ist derzeit in der Programmierphase).

      Waffensteuerung: selfmade ala Tetanus (bang-bang), Servo-betätigt mit Trennrelais zur Notabschaltung. Die beiden 700er haben einen Stall-STrom von ca. 100A pro Stück, ob da eine elegantere Fet-steuerung lange mit macht......

      Du kriegst von mir wieder den MOSFET-Schalter zurück, den Du freundlicherweise an Flatliner ausgeliehen hast, weil sein Exemplar den Induktionsstrom von dem auslaufenden Spinnermotor nicht überlebt hatte. Das Problem ist zwischenzeitlich konstruktiv gelöst (eine fette Freilaufdiode für 20A auf dem Powerswitch wirkt Wunder :rolleyes: )
      Vier parallel geschaltete MOSFETs mit einem jeweiligen Peakstrom von 120A müßten auch in diesem Fall die 100A aushalten.

      Was mich persönlich etwas stören würde (geht mich ja nichts an, aber man redet ja miteinander) ist die Aufteilung der Akkus. Mein Stil wäre, dass man sich bei Akkus auf eine (maximal zwei) "Anreihungen" der Zellen festlegt. Sonst kann man im Bedarfsfall nicht mehr miteinander tauschen. Und wenn wir uns an MMMV7 erinnern, da war doch was mit leeren Akkus bei Turnierbeginn...
      Aber nachdem Du zwei getrennte Akkukreise für Waffe und Antrieb disponiert hast, ist ein "Plan B" ohnehin nicht so einfach zu realisieren.

      Halt uns mit den Bauaktivitäten am Laufenden !
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hi Dirk!
      Der Spinner bzw. Hammer ist also obenauf, ala Hazard, seh ich das richtig? Nun dazu hab ich eine Frage; wie bzw. wo platzierst du den/die Link(s)?
      Warum 2 Stromkreise?
      Ist die Waffensteuerung net a bissl schwer, würde da nicht auch ein kleineres Anlasserrelais oä. das die 2 Mots schaltet reichen?
      3 bis 6mm Titan, uiuiui, a harte Nuss, viel Spass beim bearbeiten ;)
      Ansonst - feines Design!

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von rs513 ()

    • Hi,

      @Reiner: die Pollin Motoren machen ca. 100 Ampere im Stall PRO Motor sprich (theoretischen) 200 Ampere, wenn der Hammer eingeschaltet wird. Die M1 Zellen können (A123 LiFePo4 Zellen) ca. 60 Ampere Dauer und 120 Ampere Spitzenstrom (10 sekunden). Die Zellen sollten aufgrund der Parallelschaltung von zwei Akkupacks also die (theoretischen) 200 Ampere aushalten bei angemessener Spannungslage. Der Hammer schlägt nach 0,4 Sekunden schon im Ziel ein, so dass der Stallstrom bzw. insgesamt ein hoher Strom wirklich nur sehr sehr kurz anliegt. Kann dein Motorswitch vorwärts und rückwärts? dann würde ich es natürlich lieber damit versuchen, als mit einer mechanischen Lösung.

      @Roland,
      Der Hammer kommt oben auf das Gehäuse. in der Zeichnung sieht man in Blau ein Winkelgetriebe aus einer Flex, die Abgangswelle zeigt senkrecht nach oben. Das grüne sind die zwei 700er welche über eine Stirnradstufe die Eingangswelle des Winkelgetriebes befeuern. Das Hammer-MOdul besteht im wesentlichen auch aus einem Winkelgetriebe dann mit quer oder horizontal liegender Achse an dem der eigenliche Hammerarm befestigt ist (natürlich mit Stützlager). Ich verbinde die Abgangswelle des ersten Winkelgetriebes mittels einer Kardanwelle mit der Eingangswelle des Hammermoduls. Ich brauche also nur das Hammer-modul abschrauben und die Kardanwelle rausnehmen. Dann das Spinnermodul (waagerecht laufende Scheibe) vorne anzuschrauben und die Scheibe mittels Kette an das Kettenritzel welches direkt auf der Abgangswelle des ersten Winkelgetriebes sitzt verbinden. Es sollte alles sehr schnell gehen, zumindest wenn ich jeweils nur 4 Schrauben für die Module brauche.....

      Zurzeit halte ich zwei Akkukreise für sinnvoll, da ich für den Hammer / spinner einiges an Strom brauche. Der Fahrakku hat eine Zelle mehr damit die Kiste auch schön schnell ist, denn das heck ist mit seiner keilform länger rausgezogen, so dass ich hoffe dieses als dritte Waffe einsetzen zu können. Nach der Bauanleitung des Brasilaners soll ein Keil mit ca. 37° optimal hierfür sein.

      Es wird also eine eierlegende Wollmilchsau.....

      Die Waffensteuerung macht mir auch noch sorgen....tja mal sehen was der Reiner zu seinem Powerswitch sagt.

      Gruß Dirk

      weitere Zeichnungen folgen
      ....ein Event muss her
    • tja mal sehen was der Reiner zu seinem Powerswitch sagt.

      :D
      Der Powerswitch in der aktuellen Version ist mit seinen parallelgeschalteten MOSFETs derzeit nur in der Lage, eine Richtung kraftvoll zu schalten. Also derzeit nur für Spinner geeignet.
      Am Fahrtregler3_1 ist ja eine zusätzliche H-Brücke für den Waffenkanal drauf. Die war bei Spinnern nach meiner Ansicht immer knapp am Limit. Aber für Hammerwaffen müßte sie ausreichen, wenn die Strombegrenzung (für den Stallbetrieb) eingesetzt wird. Aber: Sowohl Fahrtregler als auch H-Brücke hängen beim Fahrtregler3_1 an einer einzigen Stromversorgung. Also am derzeitigen Anforderungsprofil vorbei. Das heißt, dass der o.g Powerswitch zu einer H-Brücke mutieren muss ... :D Von der Elektronik selbst ist da nicht viel zu machen, aber die mechanische Anordnung der MOSFETs macht mir da immer Kopfzerbrechen. Es soll ja einigermaßen kompakt zusammengebaut sein, man sollte jeden einzelnen MOSFET im Bedarfsfall testen und austauschen können und die Kühlung (Kühlprofil) sollte auch nicht zu aufwändig werden müssen. => Ich überleg mir was....

      Die angegebenen Ströme erinnern mich ein bißchen an die Anfänge von meiner Fahrtregler-Entwicklung mit Tsunami... und das war kein Feather, sondern ein Heavy ;)
      .
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    • Hi Reiner,

      für mich bitte keine Sonderlösung. Ich würde es schon gerne mit deinem Fahrtregler einfach mal probieren. Allerdings befürchte ich, dass der Eingangsstrom schon mal deutlich über die 30 Ampere deiner KFZ-Sicherung gehen wird. Wenn insgesamt 4 700er Motoren laufen möchten die schon sicher zusammen 60 Ampere haben. Oder eben die Möglichkeit über die H-Brücke des Waffenkanals separate Relais anzusteuern, die den eigentlichen Laststrom übernehmen. Damit würde man den Regler entlasten. Dieses hätte natürlich den charme, dass ich die Digitaleingänge zur Endabschaltung sehr gut nutzen kann. Meine Rangreihenfolge wäre also:
      Variante 1: IBF-Regler
      Variante 2: IBF-Regler + Leistungsrelais
      Variante 3: IBF-Regler, Tetanus-Schaltung
      ....ein Event muss her
    • für mich bitte keine Sonderlösung.

      Eigentlich sollte ja die H-Brücke mit vielen, vielen Amperes die Regelschaltung sein. Aber nachdem die saubere Montage (elektrisch und thermisch) von so vielen MOSFETs eine kleine Herausforderung ist, habe ich den Powerswitch für eine unidirektionale Lösung gebaut. Das ist aber nur eine Zwischenlösung.

      befürchte ich, dass der Eingangsstrom schon mal deutlich über die 30 Ampere deiner KFZ-Sicherung gehen wird.

      Das ist anzunehmen. Mittlerweile habe ich auch 40A-Sicherungen aufgetrieben. Wenn die Verdrahtung vom Bot fertiggestellt ist und keine "Defekte" zu befürchten sind, dann kann man ja kurz und bündig auf der Unterseite von der Sicherungshalterung eine fette Drahtbrücke einlöten. :D Im größeren Schadensfall wirken dann die Leiterbahnen als Sicherung. :D

      Mit den mechanischen Schaltern (Relais oder Tetanus) habe ich ein bißchen Bauchweh. Da kann leicht mal ein Kontakt kleben bleiben oder nicht sauber schließen (=hoher Strom, Lichtbogen,...) Eine MOSFET-Lösung wäre aus energetischer Sicht zu bevorzugen. Bleibt natürlich Dir überlassen. Ich schau jedenfalls mal, dass ich nach dem Abschluss des T-Bot-Projekts, der Aufarbeitung meiner ganzen Schulden (... = Lieferung von Fahrtregler3_1, Powerswitch und Ant-Reglern) die Entwicklung von dem H-Powerswitch gebacken kriege.
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    • hier die weitergehende Konzeptstudie

      Mit den 100er Rädern dürfte die Geschwindigkeit ca. 17 km/h betragen. Der Hammer gefällt mir so noch nicht richtig, aber dass ist das Problem, wenn man mehrere Konstruktionsprinzipien in einem Konzept verwirklichen will, man muss Kompromisse machen...
      ....ein Event muss her