Enigma

Neben der Übersetzung des Namens aus dem Griechischen (="Rätsel) gefällt mir vor allem die kryptographische Meisterleistung, die mit den gleichnamigen Verschlüsselungsmaschinen erreicht wurde. Der Wikipedia-Eintrag dazu ist echt spannend.

Im Vergleich zur Enigma1-Verschlüsselungsmaschine hat Flatliners Enigma gottseidank nur eine (statt drei) Walzen. *uff*

Dan ist ab jetzt, eis in den arena verboten.

Da machen die ne billige kopie deines Bots und die hat sogar mehr zuschlagskraft...ne ne ne....
300joule sind aber extrem.

Naja wenn es nur die Energie wäre, bedauerlicher weise sind deine Schweißnähte für mich, tja wie soll ich das sagen, Klebeversuche?
Das wird dir jeder bessere Schweißer bestätigen, man sieht es ja mit bloßem Auge schon von außen album.roboteers.org/albums/Events/mmm9/MMMV9_12.jpg, das da unbedingt nach gebessert werden muss, man sieht die Schlacke Einschüsse, was mich zum Schluß bringt, das es im besten fall nur geheftet ist, mag bei einem guten Hefter auch nee Menge aushalten, aber nichts gegen eine gute Schweißnaht, also unbedingt solange wieder aus schleifen und nach schweißen, bis wenigstens von Außen eine gute Naht zu erkennen ist!
Alles andere, zumindest wie es jetzt ist, macht mir große Bauchschmerzen!

Also...
Ich spreche jetzt mal für Dirk:
Diese Schweißnähte halten schon seit ein mehreren Jahren.
Die Schweißnäte haben schon hunderte von kämpfen überstanden.
Die Drehzahl wird wieder runtergedrosselt, ca. auf die gleiche Drehzal wie der Spinner mit Conrad Regler hatte.Da werden die Schweißnähte nicht sofort brechen.


Die Schweißnähte sehen für mich sehr dick aus.Zwar nicht sauber, aber dick und stabiel.

Und das von einem 13 Jährigen!
Ich Arbeite nun schon seit 10Jahren als Bauschlosser, und du kannst mir das schon glauben was ich sage, schließlich habe ich Berufserfahrung, das es bei ätlichen Kämpfen gehalten hat, mag ja schön und gut sein, heißt aber noch lange nicht, das es beim nächsten Kampf genau so seinen muß, muß denn immer erst was passieren bevor man bereut, muß es wirklich immer erst verletzte geben das was gemacht wird, was ist den daran so schwer, das ding mit 3lagen sauber zusammen zu schweißen, dauert nicht lange, und man hat Ruhe!

Mist du weißt meine alter
Ich glaube du hast mich überzeugt.......

Edit:Ich wollte Dirk ja nur was deckung geben.

der vielleicht noch ein paar andere Forumsmitglieder interessiert, z.B. bezüglich der Stromaufnahme, Drehzahlen und dergleichen.

Auf alle Fälle ist das interessant !

Noch ein kleiner Hinweis: Der verwendete Powerswitch hat einen sogenannten "Softstart". Es wird also beim Einschalten nicht sofort mit fast 0 Ohm durchgeschaltet, sondern die MOSFETs werden gepulst angesteuert. Das Pulsen dann im Laufe der Zeit immer länger, bis dann nach ein paar Sekunden die volle Power anliegt.
Das sollte helfen, den effektiven Anlaufstrom geringer zu halten. Selbstverständlich kann man sich die Zeitdauer vom Softstart parametrieren. (Geht über das USB-Interface und die PC-Software).
An der End-Drehzahl wird sich da nichts ändern, sondern nur am Hochlaufen des Motors. Die 50A Einschaltstrom sind doch relativ heftig. Aushalten muss das der Powerswitch, von den vier parallelgeschalteten MOSFETS hält jeder 120A Pulsstrom aus. Aber den Akku könnte man vielleicht etwas entlasten, wenn man den Startpunkt vom Softstart etwas kürzer macht (also die ersten Pulse noch etwas kürzer)

Zu der Schweißerei kann ich nichts sagen, das habe ich nicht gelernt. Meine Schweißnähte laufen eher unter dem Motto "nicht schön, aber selten". Aber bis jetzt hat noch jede gehalten.

Das Pulsen dann im Laufe der Zeit immer länger, bis dann nach ein paar Sekunden die volle Power anliegt.

hm.... das kann doch aber nicht über 10s dauern, oder???
ist eine SO lange hochlaufzeit voreingestellt? (ketzerisch wie ich bin, denke ich mal, dass dirk den powerswitch nicht umprogrammiert hat :D)

Test drei, mit angeschlossener Stromzange einem Drehzahlmesser und einer Uhr: nach 1 Sekunde: Drehzahl 4000 Upm, Stromaufnahme 50A

Die 50A Einschaltstrom sind doch relativ heftig

da das tastverhältnis der pwm nach 1s nicht 100%(vollaussteuerung) entspricht, sind die 50A motorstrom (ich denke mal dirk hat den strom im motorkreis gemessen?) NICHT gleich dem batteriestrom!!!

batteriestrom = gemessener motorstrom * (Tastverhältnis der PWM in % / 100)

nach 1s und 4000 1/min bei 8000 1/min leerlaufdrehzahl würde ich auf irgendwas zwischen 40% und 60% tastverhältnis tippen... also liegt der batteriestrom irgendwo zwischen 20A und 30A...
die FETS kriegen mehr ab, der gemessene strom ist ein mittelwert. der stromrippel in den fets ist von der taktfrequenz (grauselige 1kHz oder 4kHz) und der motorinduktivität abhängig... bei 1kHz tippe ich bei dem motor mal so auf I_ripple = I_Motor * (1,5 bis 2)

was mich extrem wundert, ist der hohe strom

Drehzahl 7400 Upm, Stromaufnahme 21A

nahe der end/leerlaufdrehzahl...
nehmen wir mal an, am motor liegen 10V, dann sind das 210W leistung, von denen eigentlich alles in wärme umgesetzt werden müsste (die scheibe nimmt ja kaum noch energie auf....)


reiner, hast du eine cycle-by-cycle-strombegrenzung im powerswitch?
eventuell löst die bei jedem stromripple aus und verkürzt das tastverhältnis, das würde das extrem langsame hochlaufen erklären....

so, nu muss ich ins bettchen.... *grins*

ich schätze es zeigt sich hierbei, wieviel "Arbeit" der Motor verrichten muss um den Rund-Riemen anzutreiben. Die Verformung des Riemens, der ja um zwei Riemenscheiben geführt wird -mit einem recht kleinen Wirkdurchmessern der Riemenscheiben-, kostet eine Menge Energie. Ich schätze der Motorstrom würde erheblich sinken,wenn statt des 5mm Riemens die dünnere 3mm Variante eingesetzt würde. Wenn du schon den dünneren Riemen im Einsatz hast, würde nur noch ein Flachriemen oder eine Kette weiterhelfen.

Das mit dem einseitigen Kugellager ist natürlich noch so ein Punkt. Das Rillenkugellager wird durch den Hebelarm (Auflagerpunkt der Achse - Abstand der Riemenscheibe) in einer Form belastet, die das Lager eigenlich nicht mag. Auch hier wird es mehr Reibungsverluste geben. Ansonsten hat der Motor natürlich keinen besonders guten Wirkungsgrad (wie fast alle kleinen Modellbau Bürstenmotoren) auch das begründet die hohe Stromaufnahmen.

reiner, hast du eine cycle-by-cycle-strombegrenzung im powerswitch?

Am Source von den FETs sind ein paar Shunts parallelgeschaltet und der Spannungsabfall dann über einen Operationsverstärker auf einen brauchbaren Pegel gebracht. (Nennt sich also "indirekte Strommessung"). Um die Rippels abzufiltern, ist zwischen diesem Verstärker und dem Schmitt-Trigger ein Filter (Tiefpass) integriert. Bei 10K-Vorwiderstand und 470nF Parallelkapazität ergibt sich somit rein rechnerisch ein Tau von 4.7ms. In der Praxis liegt eine akzeptable Dämpfung bei 3*Tau vor. Somit wären das ca. 15ms. Wenn der Powerswitch bei 1kHz betrieben wird, liegen die Rippels somit im Abstand von 1ms vor. Ich habe also die 15-fache Sicherheit gegen Fehlauslösungen durch Rippels. Müßte ausreichen.
(Das Entladen von dem Kondensator des Tiefpasses geht durch eine Schaltungstrick übrigens schneller als das Laden... => Sonst bringt der Filter überhaupt nichts)

Ok, trotzdem hätte das natürlich ein möglicher Fehler im Powerswitch sein können, dass hier ständig die Strombegrenzung angezündet wird. Hätte man aber auch an der roten LED bemerken müssen, die dann rot aufleuchtet, wenn die Strombegrenzung anspricht.

Der Powerswitch hat bereits 2 Gaskurven einprogrammiert, die ich natürlich nicht verändert habe. Bei der einen startet der Motor bei rund 50A, bei der anderen bei rund 25A. Da dauert mir das Hochlaufen der Scheibe etwas zu lange, ist aber bestimmt eine akkuschonende Alternative.

Bei den beiden Kurven gibt es jeweils einen "Startwert" und einen "Zeitfaktor". (=> Grafik vom Parametrierungsfenster )
Der Startwert kann über die Parametrierung frei gewählt werden (Bereich ist von 1 bis 255). 1 = fast 0A. 255=Vollgas (also relativ sinnlos, weil beim Einschalten der Motor schon die volle Wucht der Amperes abbekommt.)

Im Auslieferzustand ist bei einer der Kurven ein Startwert von 128 enthalten. Also bereits ein Puls-Pause-Verhältnis von 50%.

Wenn das Hochlaufen zu lange dauert, dann muss lediglich der Zeitfaktor verringert werden. Der Motor kommt dann schneller auf Touren.
Mit den beiden Parametern kann man also sowohl den Startstrom als auch die Hochlaufgeschwindigkeit bestimmen.
Es ist also durchaus möglich, einen geringen Startwert anzusetzen (damit beim allerersten Einschaltpuls der Strom gering gehalten wird) und dann die Drehzahl ganz schnell gesteigert wird (Zeitverzögerung = 0).
Natürlich wird dann die Scheibe nicht sofort in der Geschwindigkeit "hochschnellen", aber zumindest nicht ganz so lahmarschig hochziehen, als wie das in den o.g. 10 Sekunden ist. (Es gibt noch eine programminterne Verzögerung, die kann man nicht beeinflussen. Scheint aber wohl zu langsam bemessen zu sein)

(Das ist jetzt zwar nicht alles "kriegsentscheidend" , aber ich wollte das mal an dieser Stelle kurz erläutern. )

Die Stromzange ist ein 30 Euro Teil vom Discounter, wer weiß wie ungenau die ist.

Das Ding reicht vollkommen, um die Größenordnung zu messen bzw. zu wissen.
Genauere Meßgeräte sind bei unseren Anwendungen eigentlich nicht unbedingt notwendig. (Wozu knapp 1000Euro investieren, nur um zu wissen, dass es statt 21A doch 22.43A sind? )

Original von Flatliner
In nächster Zeit ist googeln angesagt:

-Rippels
-Schmitt-Trigger
-Filter (Tiefpass)
-Parallelkapazität
-ein Tau von 4.7ms
-cycle-by-cycle-strombegrenzung

Aber verschwendet bitte keine Zeit es mir zu erklären, ich muß nicht alles verstehen !!! Viel wichtiger ist daß der Powerswitch funktioniert.

Das wären Punkte für unseren "Elektronik-for-Beginners-Thread". (Da bin ich derzeit ja auch noch den Abschluss von der Wheatstone-Brücke schuldig).

Komm also wegen den Fachausdrücken nicht in's grübeln, die Grundlagen sind alle viel einfacher, als es sich anhört.

oha..... enigma macht seinem namen alle ehre...

... hier passt ja irgendwie garnix zusammen.

ok, mal sehen:

- der gemessene strom ist der batteriestrom. autsch!
- hab mir gerade den schaltplan vom powerswitch angesehn, keine möglichkeit, dass eine schnelle strombegrenzung irgendwo eingreift (nix mit cycle-by-cycle)

das wirft alle meine früheren vermutungen über den haufen.

ich werfe jetzt mal ein paar denkanstösse in den raum:

mechanische verluste im lager und im riemen, so wie der mittlere wirkungsgrad des motors von ca. 40% für das hochlaufen der scheibe schlucken zwar viel energie, aber die muss sich auch irgendwo in wärme umsetzen... also, WAS wird deutlich warm? lager, riemen, kabel, lötstellen, kabelklemmen, akkus???

für dirk:
- setz doch mal die PWM auf 4kHz... 1kHz ist echt grauselig
wenn du zeit hast mach den test dann nochmal und versuch gleichzeitig die motorspannung direkt an den motorklemmen zu messen... das dürfte uns weiterbringen.
- ach ja, der jumper JP1 ist hoffentlich an pin 1 und 2 verbunden???

für reiner:
- die anfahrparameter verstehe ich ehrlich gesagt nicht ganz. es sind parameter für ZWEI kanäle vorhanden, es gibt aber nur EINE endstufe...

- wie die strombegrenzung funktioniert konnte ich aus den bisherigen postings auch nicht herauslesen.... ich mutmaße jetzt mal:
1. powerswitch erkennt anhand des empfängersignals: "ich soll einschalten" und setzt die PWM auf den "startwert" von kanal 1
2. danach läuft die PWM in der zeit "hochlaufverzögerung" vom startwert bis zum endwert von 255
wenn kein zu hoher strom gemessen wird, wars das.

- was passiert bei überstrom? wird die pwm beim aktuellen wert festgehalten und die hochlaufverzögerung um die zeit des auftretens des überstroms verlängert? oder wird die pwm sogar wieder verringert?

- was macht die "überstrom-nachlaufzeit"???

- wann und wie wirkt sich der parametersatz von kanal 2 aus???

- im schaltplan stehen 10k und 100nF, nicht 470nF

- der schaltpunkt für die strommessung wird per poti eingestellt... ist der schaltpunkt voreingestellt? auf welchen strom?

- von ein paar anderen grauseligkeiten im schaltplan mal abgesehen:
WO sind die freilaufdioden für den motor??????
dass die schutzdionde (D4) das spannungsspitzen-feuerwerk überhaupt überlebt wundert mich wirklich!
bevor ich anfange zu meckern sag ich da jetzt lieber nix mehr zu.... *zwinker*


dirk, ich hoffe du verzeihst, dass wir dir den thread hier etwas zuspammen... aber eventuell finden wir ja eine lösung für das eine oder andere problem...

EDIT: nur damit das nicht falsch verstanden wird: ich möchte hier nicht nur an reiners design rummeckern!!!.
das seltsame verhalten mit dem stufenweisen hochlaufen trat ja schon mit dem alten regler auf, hier könnte man also eher was mechanisches oder ein problem mit der verkabelung vermuten...

Boah der Heiko... Der ist noch krasser als ich... Wenn er regelmäßig aus der Versenkung auftaucht, dann gibt er immer gleich Vollgas... Nix mit Heikobegrenzung... *g*

Ich als Hobbylöter hab das so verstanden: Es gibt einen Kanal und zwei Parameter dafür. Der eine stellt den Startwert des Tastverhältnisses ein und der andere die Zeit bis wann die 100% vom Startwert ausgehend erreicht sind. Liege ich damit richtig...?

Prinzipiell nicht schlecht, aber wie wäre es mit nem dritten Parameter der die Nachlaufzeit der Strombegrenzung einstellt? Reiner, wie läuft das denn bei dir? Wenn die Strombegrenzung zuschlägt, knallst du dann das Tastverhaltnis immer fest auf einen bestimmten Wert oder bleibst du dynamisch und passt dich der Situation an? Ich glaub das hatten wir schonmal bei den Fahrtreglern dass man z.B. zuerst auf 80% geht, wenn das nicht reicht auf die Hälfte, dann wieder die Hälfte usw, bis die Strombegrenzung nicht mehr zuschlägt. Dann kann man wieder langsam erhöhen bis es wieder knallt...

Ich würde übrigens auch auf 4kHz PWM gehen, auch wenn dann die Schaltverluste an den FETs höher sind. Wenn du bei Überstrom Angst hast, dann kannst du zusätzlich zum Tastverhältnis ja auch noch die PWM Frequenz nach unten skalieren, und so zusätzlich Bauteile schonen...

Harte Worte ....

Werde dann mal in Verteidigungsstellung gehen...:

keine möglichkeit, dass eine schnelle strombegrenzung irgendwo eingreift

Das soll sie auch nicht.
Bei den ersten Fahrtreglern (Version 2_x) hatte ich die Strombegrenzung hardwaremäßig gemacht. Also mit dem ausgelösten Strompuls sofort den Treiber-IC von den MOSFETs auf Low gezogen. Dieses System ist nicht empfehlenswert, denn jede kleine Stromspitze bringt den ganzen Beschleunigungsfluss eines Motors in's wackeln.
(Dieses Thema hatten Gizmo und ich auch schon mal an anderer Stelle diskutiert.)
Hier ist es so gelöst, dass nach dem Filter der Prozessor erst mitbekommt, dass da draußen bei den Amperes was nicht stimmt und dann die Konsequenzen für den weiteren Hochlauf des Motors übernimmt.

im schaltplan stehen 10k und 100nF, nicht 470nF

Nein, sind 470nF, die verbaut werden. Schaltplan wurde aktualisiert.

setz doch mal die PWM auf 4kHz... 1kHz ist echt grauselig

Hör' Dir einen kräftigen Motor an, der mit 1kHz und dann mit 4kHz anläuft. Ist wie beim Motor von einem Motorrad. Man spürt sofort, wenn es der Maschine mal nicht gut geht (Ventilspiel, Vergaser nicht synchron,...). Beim praktischen Testen mit 1kHz/4kHz wird sofort klar, dass die größeren Motoren eher bei 1kHz als bei 4kHz sozial angesteuert werden.
Stichwort: Sound-Design

der schaltpunkt für die strommessung wird per poti eingestellt... ist der schaltpunkt voreingestellt? auf welchen strom?

Im Auslieferzustand sind hier ca. 30A eingestellt. Das ist der Strom, den ich mit dem Prüfstand und ein paar parallel dazu geschalteten GPA750 im Anlauf zusammenkriege.
Die Einstellung der Strombegrenzung wurde mit Absicht mit einem Trimmpoti und nicht über einen Softwarewert gemacht, weil das direkte Einstellen per Schraubendreher beim Testen von einem Antrieb wesentlich leichter ist, als wenn man mit dem Laptop daneben stehen muss.
Der Wert von der Strombegrenzung sollte in der praktischen Anwendung mit dem Trimmpoti so eingestellt werden, dass der Motor anläuft, ohne dass die Strombegrenzung anschlägt. Sobald aber der Motor blockiert ist, muss nach einem kurzen Augenblick die Strombegrenzung zuschlagen und Motor/Powerswitch schützen.

WO sind die freilaufdioden für den motor??????

Die Freilaufdioden sind normalerweise da, wo die hohe Spannung entsteht. Also am Motor. Nachdem ich festgestellt hatte, dass das bei der Verdrahtung im Bot immer ein bißchen aufwändig ist, wurde die Freilaufdiode parallel zu der Anschlussklemme am Powerswitch gelegt.

dass die schutzdionde (D4) das spannungsspitzen-feuerwerk überhaupt überlebt wundert mich wirklich!

Die Supressordiode ist als vorgelagerter Schutz für die interne Schutzdiode der MOSFETs gedacht. Funktioniert bei den Fahrtreglern wunderbar, also wurde das System auch hier angewendet.
Ohne Freilaufdiode hat die Supressordiode keine Überlebenschance.

Zu dem Mißverständnis mit den zwei Kanälen:
Wer seine Funke mit Kreuzmischer fährt, der hat den linken Knüppel für die Waffe frei. Dieser Knüppel steht normalerweise in Mittelstellung. Also kann ich auf diesen Empfängerkanal sowohl "vorwärts" als auch "rückwärts" steuern.
Der Powerswitch ist ein normaler "einpoliger" Schalter und keine H-Brücke. Ich kann nicht umpolen und rückwärts steuern. Also wird stattdessen für vorwärts und rückwärts jeweils ein anderer Parametersatz selektiert. Die Idee die dahintersteckte: Am Anfang eines Kampfes sind die Akkus noch frisch, man kann seine Spinnerscheibe schon mal mit einem höheren Startstrom belasten und die Scheibe schneller auf touren bringen. => Knüppel nach vorne.
Wenn am Ende des Kampfes die Akkus erschöpft sind, dann wird der Knüppel nach hinten gezogen, es wirkt Parametersatz 2. Hier wird mit weniger Strom gestartet und der Hochlauf dauert länger.

So nebenbei: Es gibt im Powerswitch eigentlich vier Parametersätze. Zwei Stück, die fest in der Software hinterlegt sind und zwei, die man dann per PC verstellen kann. Welches Parameterpärchen aktiv ist, bestimmt ein kleiner DIP-Schalter (Hakenschalter) namens SW2.

von ein paar anderen grauseligkeiten im schaltplan mal abgesehen:

Halt, Halt! So geht das nicht! Zuerst mit Andeutungen "herummeckern" und dann einen Rückzieher machen. Nachdem ich ja auch immer gerne dazulerne und außer Shaleen und mir hier keiner mehr praktische Roboter-Elektronik entwickelt: Hosen runter! Was würdest Du besser machen?

Der eine stellt den Startwert des Tastverhältnisses ein und der andere die Zeit bis wann die 100% vom Startwert ausgehend erreicht sind. Liege ich damit richtig...?

Absolut korrekt.
Damit wird die Belastung beim Start festgelegt und was ich dem Akku im Laufe der Beschleunigung zumuten kann.

Man bedenke: Wenn während dem Hochlaufen des Spinnermotors die Akkuspannung zu weit zusammenbricht, dann ist der Bot nicht mehr fahrfähig.

Prinzipiell nicht schlecht, aber wie wäre es mit nem dritten Parameter der die Nachlaufzeit der Strombegrenzung einstellt? Reiner, wie läuft das denn bei dir? Wenn die Strombegrenzung zuschlägt, knallst du dann das Tastverhaltnis immer fest auf einen bestimmten Wert oder bleibst du dynamisch und passt dich der Situation an? Ich glaub das hatten wir schonmal bei den Fahrtreglern dass man z.B. zuerst auf 80% geht, wenn das nicht reicht auf die Hälfte, dann wieder die Hälfte usw, bis die Strombegrenzung nicht mehr zuschlägt. Dann kann man wieder langsam erhöhen bis es wieder knallt...

Ich hatte folgende Auswahlmöglichkeiten in Betracht gezogen:
1) Überstromspitze beim Hochlauf und während Vollgas: auf Null zurückstellen und dann wieder (laut Paramter) hochlaufen lassen
2) Den Zustand zunächst nur ein ganz wenig verringern und dann abwarten, ob die Überstromanzeige dann schon weg ist oder weiterhin vorhanden ist. Wenn ja, dann wieder ein bißchen weniger Strom...
3) Den aktuellen Strom halbieren, abwarten, was passiert, dann eventuell wieder halbieren,... usw.
4) Den Strom unterbrechen, eine bestimmte Zeit warten, dann wieder aufschalten und wieder abwarten.

Derzeit ist es so gelöst:

Wenn beim Hochlauf eine Überstromspitze erkannt wird, dann wird der aktuelle PWM-Wert "gemerkt" und nicht verringert. Die Endstufe wird für eine bestimmte Zeit abgeschaltet (das ist der dritte Parameter in jedem Parametersatz) und nach diesem Zeitfaktor wird der Motor wieder unter Strom gesetzt. Heißt: Zusätzlich zu dem PWM-Signal überlagere ich noch ein zusätzliches "PWM-Signal".
Das hat den praktischen Nutzeffekt: Der Motor dreht hoch und ist irgendwie am Limit. Die Scheibe dreht sich aber schon. Die Stromversorgung setzt kurz aus, bis die Strombelastung wieder gesungen ist und die Überstromerkennung nichts mehr signalisiert. Dann wird mit der gleichen PWM-Vorgabe wieder aufgeschaltet. Im praktischen Betrieb flackert dann die Überstrom-LED-Anzeige und der Motor kommt ganz langsam auf Touren. Grob gesagt könnte man behaupten, dass im Mittel dann der Strom fast gleich bleibt. (Ist jetzt natürlich übertrieben, aber so in etwa stimmt's schon, wenn man die mit zwei überlagerten PWMs verseuchte Stromkurve großzügig glättet.)

Auf einen Neustart bei 0A habe ich deshalb verzichtet, weil man sonst mitten im Hochlauf bei der kleinsten Überlast immer wieder von vorne anfängt. Der Motor wird nie auf Drehzahl kommen.

Die andere Variante mit der langsamen Reduzierung der PWM-Werte hatte ich mal kurz getestet. Also keine Wartezeit, sondern nur die PWMs reduziert. War aber offensichtlich zu langsam, denn die MOSFETs haben die weiße Fahne geschwungen (heiß).
Darum lieber die Lösung mit einer kurzen Wartezeit und gleichem PWM wie vorher.
Für Details müßte ich jetzt aber mal in den Quellcode reinschauen. (Ist schon etwas länger her...). Ich hatte damals x-Varianten ausprobiert. Auch mal mit der Unterscheidung, dass eine Überstrom-Signalisierung beim Hochlaufen des Motors den aktuellen Stromwert beibehält (siehe oben), bei Vollgas des Motors (Betriebszustand) ein Überstrom als "Blockade" des Motors zu interpretieren wäre. Die Ergebnisse sind damals alle durch Praxistests am Motorenprüfstand (Danke Flatliner für den Bau!) entstanden. Wie gesagt, für Details mit der Strombegrenzung müßte ich jetzt nochmal den Quellcode durchchecken....