Fahrtregler für Ants - V1.0

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    • mixer, stichworte: differenzialmischer, kreuzmischer, delta-mischer, v-leitwerksmischer.... ist alles das gleiche

      "Kreuzmischer", das war das Wort, das ich vergessen hatte. Tnx!

      I meant crossmixing indeed, to make 1 stick steering possible even if you have a TX that hasn't got that funktion.

      Ok, scheint also doch Bedarf zu sein.
      [Ich hatte mich auf die Panzersteuerung festgelegt, weil ich endlich auch mal das Fahren (für den Raptor) lernen will. :D
      QUOTE]no mixer inside... at the moment... [/QUOTE]
      ok, ok,.... dem Inschenör ist nichts zu schwör.... I'will do my very best.


      @Heiko: Danke für die Erläuterungen. Ich glaube, ich hab's gechecked. Ich würde am Empfänger aber gerne eine Umschaltung (auch für den normalen User und nicht nur für SMD-Lötjünger) anbringen. Da scheiterts derzeit an der Hardware (=> zwei zusätzliche Steckpins). Somit erst in der nächsten Platinenversion integrierbar.
      Wenn ich Deine Beschreibung richtig interpretiere, dann läuft die Kiste bei Vollgas und "Geradeaus-Stellung" nur mit halbem Speed?

      Ach ja, noch ne Kleinigkeit: Der Fahrtregler läuft am Prüfstand wunderbar. Aber es existiert noch kein Praxisbetrieb und geschweige denn Turniererfahrung. Da will ich mit meinem Rambo-Null erst mal ein paar Testkilometer runterspulen.....
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Wenn ich Deine Beschreibung richtig interpretiere, dann läuft die Kiste bei Vollgas und "Geradeaus-Stellung" nur mit halbem Speed?

      falsch interpretiert... ;)

      fahrsignal in zwei stränge aufsplitten
      bedeutet einfach 0-100% fahrsignal in zwei stränge mit 0-100% 'aufzuteilen', also nicht wirklich aufteilen, sondern das fahrsignal duplizieren... (nein, NICHT 0-200%) sondern weiterhin 0-100%

      nachteil:
      bei 100% fahrsignal würden sich mit z.b. 30% lenkanteil auf dem einen strang 100%-30%=70% und auf dem anderen strang 100%+30%=130% als steuersignale ergeben.
      da fertige drehzahlsteller normalerweise automatisch 100% begrenzen (mehr als 'voll an' geht eben nicht), ergeben sich 100% (begrenzt) und 70% als stellgrössen, d.h. das kurveninnere rad wird langsamer (70%), dass kurvenäussere rad bleibt bei 100%, der bot dreht also theoretisch nicht um einen punkt in der mitte der linie zwischen den rädern, sondern um einen punkt etwas weiter in richtung des kurvenäusseren rades...
      die kurve wird also nicht so eng wie bei 70%/130% ansteuerung, sondern etwas grösser.
      in der praxis ist das aber eigentlich sogar erwünscht, da bei hohen geschwindigkeiten sowieso keine ganz engen kurven gefahren werden können, der bot würde gnadenlos ausbrechen und anfangen zu driften!!!

      ein beispiel aus der praxis:
      ich fahre bei drehfreudigen bots (zweiradantrieb!) 90% fahrsignal und max 30% lenksignal!!!
      also liegt das steuersignal für die regler bei vollgas im bereich von 90%-30%=60% bis 90%+30%=100%(begrenzt), die maximalgeschwindigkeit geradeaus ist auf 90% begrenzt.
      läuft super!!!

      mit 30% lenksignal (+30% auf einem strang, -30% auf dem anderen) lässt sich recht schnell im stand 'auf dem teller' drehen und bei hohen geschwindigkeiten so gerade noch feinfühlig ne enge kurve fahren... :D

      ähem.... war das verständlich??? 8)
      Flipper??? Flipper gehört ins Wasser!!!
    • auch bei einer Kreuzmischer ansteuerung laufen die Motoren auf 100% bei voll-vorwärts.

      Aha. => Somit wäre ich auf "Durchleiten" der Geschwindigkeitseinstellung und Beimischen ±50% des Links-/Rechts-Signals gekommen.

      ähem.... war das verständlich???

      Ja, vollkommen ! Danke !

      D.h. Vorwärts/Rückwärts wie gehabt und die Lenkanteile mit 30% beimischen. Ok, geschnallt.

      Danke Jungs, es geht jetzt weiter ... ;)
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    • Hi Reiner, was kostet mich den so ein schnuckeliger Regler?

      Hab' dann die Materialkosten (Bauteile, Platine,...), Versandspesen usw mal zusammengerechnet. Den 2fach Fahrtregler inklusiv 1fach Waffenansteuerung könnte ich derzeit für 69,23Euro abgeben. Inklusiv derzeitiger Mehrwertsteuer von 16% (ab Januar 2006 19%) und natürlich Rechnung.
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    • Original von leo-rcc
      Ich habe der specs und gewicht von deiner ESC auf das Englisher antweight forum gesetzt und dar ist auch interesse dafur. Ich habe angegeben das es bis jetzt noch in "beta" ist aber verschiedene Deutsche ants bereitz damit fahren.

      robotwars101.org/phpBB/viewtopic.php?t=854


      Leo, vielen Dank für die Empfehlung !

      Bis jetzt ist der Regler im Kampfeinsatz mit Servomotoren und zwei LiPos in Serie (7.2V) gelaufen. Der maximale Strom war dabei noch unter den 1.5A, was die MOSFETs können.

      Gedacht ist, dass er mit drei LiPos (10.8V Nennspannung) fahren kann. Vier LiPos geht nicht, dafür sind die Kondensatoren nicht ausgelegt.

      Ich kann die derzeitigen Beta-Flachbaugruppen gerne an Interssenten abgeben, aber keine Garantie bei Lasten (15V/1.5A) , die bisher noch nicht erprobt wurden. Die Ausgänge sind auch nicht kurzschlussfest (keine elektronische Strombegrenzung), falls im Kampf etwas passieren sollte.
      Wenn was passieren sollte (Endstufe kaputt), dann gilt natürlich das Roboteer-Ehrenwort, dass ich das zur allgemeinen Zufriedenheit regeln werde....

      Flatliner und Delldogschrauber haben jeweils eine Version des Reglers genommen, bei denen die Anschlüsse statt den Stiftleisten mit freien Drähten ausgeführt ist. Spart auch wieder 1gr an Gewicht. :D
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    • Original von IBF
      ... haben jeweils eine Version des Reglers genommen, bei denen die Anschlüsse statt den Stiftleisten mit freien Drähten ausgeführt ist. Spart auch wieder 1gr an Gewicht. :D


      Das spart auch ein paar Milimeter Bauhöhe.
      Ich bin sehr zufrieden mit dem Regler, jetzt wird es nur mal Zeit eine Waffe einzubauen um den 3.Kanal zu nutzen.
      haben ist besser als brauchen
    • Original von leo-rcc
      Wie geht es jetzt mit der regler, sind dar noch einiger vortschritte gemacht?

      Samstag gehe ich nach AWS24 und ich weis das einger roboteers interessiert sein wurde.

      Danke der Nachfrage.
      In den letzten Monaten habe ich andere Projekte erledigt, am Ant-Fahrtregler wurde NOCH nichts weiter entwickelt.
      Sobald der neue Fahrtregler für Raptoren fertig ist, wird der Ant-Fahrtregler erweitert.
      Derzeit:
      3 Eingangskanäle; 2 Motorendstufen ; 1 H-Brücke für Waffen ; Motoren nur über Panzersteuerung ansprechbar.
      Geplant:
      4 Eingangskanäle; 2 Motorendstufen ; 1 H-Brücke für Waffen; 1 Dreiphase Endstufe für Brushless-Motoren; Umschaltung zwischen Panzersteuerung- und Kreuzmischer-Steuerung für die Motoren;

      Die Versorgungsspannung wird aber weiterhin für zwei LiPo-Zellen ausgelegt sein (7.2V). Mit 3.6V kann ich meinen "Hausprozessor" (Microchip PIC) nicht versorgen. :D
      Die Endstufe für die Brushless-Motoren wird auch nicht so kräftig sein, wie sie für Katjuscha derzeit ausgelegt ist. Es werden die gleichen DUAL-MOSFETs verbaut, wie sie für die Motoren und die H-Waffenbrückenschaltung eingesetzt sind. Also bei 1.2A - 1.4A ist Schluss. Mehr halten die (laut Datenblatt) nicht aus.
      Ich muss auch darauf hinweisen, dass ich derzeit noch keine Erfahrungen mit Brushless-Motoren habe. Wie gut (oder schlecht) ich die Ansteuerung der Motoren hinbekommen, muss ich mir erst erarbeiten.

      Habt also bitte Geduld bis zum Januar/Februar 2008, dann werde ich vermutlich endlich Zeit haben, an diesem Projekt wieder investieren zu können.
      (Wer den derzeitigen Ant-Regler testen will, kann von mir gerne ein Exemplar haben.)
      .
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    • Original von leo-rcc
      mit 1,2 - 1,4A is es nicht die muhe von brushless zu gehen. ein bursten motor wie die speed 280 zieht shon mehr dan das. dan ist ein normale H-brucke fur waffen besser dan die brushless esc.

      Fur experimentierung ist es prima naturlich, aber fur kampf zu niedrich.


      Hm... von den anderen Ant-Fahrer hat bisher auch niemand Interesse an Brushless kundgetan. Sieht also so aus, als ob da kein Bedarf besteht.

      Wird also beim Update des Fahrtreglers voraussichtlich doch nur eine Zwischenlösung mit Kreuzmischer geben. Mal sehen ....

      Samstag gehe ich nach AWS24

      Viel Erfolg.
      .
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    • Original von Schrauber
      Hallo was würde der regler insgesamt kosten (und ist er für einen einsteiger zu empfelen?)
      Schrauber


      Nun ja, bis jetzt waren eigentlich alle Anwender ganz zufrieden damit. Der Regler kann derzeit halt nur die Panzersteuerung, keinen Kreuzmischer. Ist Geschmackssache, ob Du sowas fahren kannst/willst. Manche besseren Fernsteuerungen können aber den Kreuzmischer-Modus, dann kannste das damit umgehen.

      Wenn Du normale Servos im Ant verbaust, dann biste halt an die maximale Spannung von 5V des Empfängers gebunden. Und an die Elektronik im Servo.
      Mit meinem Fahrtregler kannste normale Motoren ohne die Servoelektronik benutzen. Und dann auch zwei LiPo-Zellen in Reihe. somit 7.2V. Die Motoren haben damit schon mehr Power.

      Ich weis die Kosten jetzt derzeit nicht auswändig, der Preis dürfte sich so um die 65 Euro bewegen.
      .
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    • Parametrierung über PC möglich

      Hallo,
      nach langer Zeit mal wieder etwas Neues von der Ant-Fahrtregler-Front.
      Die lang ersehnte Kreuzmischerfunktion ist drin. Alles natürlich über PC parametrierbar.

      Features:
      [list]
      Es kann eine eigene spezielle Motorkennlinie selbst definiert und zum Controller geladen werden. Selbstverständlich werden die wichtigsten Kennlinien mitgeliefert. Anwendung: Wenn z.B. bei einem Ant das Getriebe immer noch zu gering untersetzt ist. Mit einer flacheren Kennlinie läuft der Motor nicht so schnell und lässt sich somit leichter steuern.

      Kreuzmischer-Funktion. Auch wenn der Sender jetzt keine Kreuzmischerfunktion beinhaltet, so wird das jetzt im Controller nachgebildet. Damit kann mit einem einzigen Kreuzknüppel (z.B. der rechte Kreuzknüppel an der Funke) der ganze Bot gefahren werden. Der linke Kreuzknüppel ist frei für die Waffen.

      Reduzierte Geschwindigkeit beim Lenken in der Kreuzmischer-Funktion. Wem beim Lenken die Bewegungen immer noch zu schnell sind, der kann den Lenkausschlag wahlweise auf 50% oder 25% reduzieren.

      Tauschen der Fahrt- und Lenkrichtung. Wenn beim Zusammenbau alles schon fein säuberlich verlötet und verlegt wurde, beim Testen aber dann eine Vertauschung der Fahrtrichtung festgestellt wurde, dann kann das jetzt über die Software behoben werden.

      Stromerhöhungs-Peak beim Anfahren. Wenn zum Anfahren immer etwas mehr "Gas" notwendig ist, damit der Bot eventuelle Reibungswiderstände vom Getriebe oder den Lagern überwindet, dann kann wahlweise ein kleiner "Peak" im Anfahrmoment dazugegeben werden. Entspricht dem halben möglichen Strom. Die Zeitdauer ist bis 255 parametrierbar, wobei eine Einheit ca. 4ms entspricht.

      Motorfrequenz wahlweise 1KHz oder 4KHz. Je nach Geschmackssache kann der Pulsweitenmodulator für die Geschwindigkeit mit 1 oder 4KHz betrieben werden.

      Es ist jetzt eine Stotterbremse integriert. Beim Richtungswechsel wird der Motor als nicht (wie bisher) kurzgeschlossen, sondern in Puls/Pausen zu 30ms abgebremst (=> gestotterter Kurzschluss). Beim Ant ist dieses Feature eigentlich überflüssig, aber ich teste sowas lieber mit 7.2V und 500mA als an einem Raptor mit 10A. :rolleyes: .
      [/list]

      So sieht derzeit die Bedienoberfläche aus:


      An dem Statusfeld braucht ihr euch nicht zu stören. Das war für mich bei der Entwicklung der Software wichtig. Ich lasse es mal drin, vielleicht kann man es irgendwann mal brauchen. Kostet ja nicht zusätzlich Strom.... :D

      Die Programmierung eines Kreuzmischers ist normalerweise (theoretisch) gar nicht schwer. Sind ca. 7 Zeilen Quellcode. Aber wenn man dann die ganzen möglichen Kombinationen noch berücksichtigen muss (z.B. nur links/rechts ohne Fahrt; Begrenzung bei Vollgas von Fahrt und Lenkung, etc...) dann wird das doch ein ganz schöner Aufwand.
      Das war jetzt zumindest mal "Grundlagenentwicklung", jetzt diese Softwareteile möglichst schnell in die Raptor/Feather-Fahrtregler integrieren... ;) Vor allem die Stotterbremse, um den Akkuschrauber-Motoren ein bißchen ein längeres Leben zu ermöglichen.
      .
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    • Hi Reiner,

      das ist nett, macht die Steuerung mit einer einfachen Funke besser möglich. Läst sich das bei einer älteren Version deines Moduls nachrüsten ? (brauche ich nicht unbedingt, da ich die kreuzmischerfunktion über meine Funke mache)

      Ich hoffe bald mal wieder einen eigenen Ant basteln zu können.
      ....ein Event muss her
    • Läst sich das bei einer älteren Version deines Moduls nachrüsten ? (brauche ich nicht unbedingt, da ich die kreuzmischerfunktion über meine Funke mache)

      Ja, die Nachrüstung ist kein Problem. Sieht dann zwar nicht mehr ganz professionell aus, aber funktioniert einwandfrei. Und zwar wird auf dem Gehäuse des Mikrocontrollers die 3fach-Buchse flach aufgeklebt, die Pins nach unten gebogen und direkt an die Pins vom Prozessor angelötet. Kleine Drahtbrücke.... Zwei Pfund Blech, ein Pfund Lack, fertig ist der Hanomag.... :D
      Die Buchse (Raster 1,27mm) muss ich aber unter dem Mikroskop auflöten, kann ich also bei MMMV7 nicht tun. Ich bring' einen Ant-Fahrtregler mit Buchse zu MMMV7 mit, dann tauschen wir. ;)
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