GizZilla vs. IBF, Delldog, Normen, Bugs, ...

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    hm... der thread hier brummt ja richtig... =)
    @giz:

    Zitat

    ausser Heiko macht sein Schatzkästchen auf und erzählt uns a bissl was


    tja... was anderes als die schon bekannten bausteine kann ich leider auch nicht bieten... die sind zwar recht teuer, aber dafür hochintegriert... 'zu meiner zeit' haben wir die ganzen funktionen wie unterspannungsschutz, bootstrap, dead-time und FET-treiber zu fuss aufgebaut... da ist man heutzutage mit den kompletten bausteinen besser bedient! und 1-2A treiberstrom reichen eigentlich bei vernünftiger wahl der FETs sowohl für raptor/feather als auch für heavy-regler aus!

    nur zum vergleich: für steuerungen 48V/200A haben wir früher 10-15 FETs pro quadrant verbaut... da braucht man 4-6A treiber, um einigermassen gute flanken hinzubekommen... zu 'der zeit' gab es nichts brauchbares und in stückzahlen erhältliches als vollintegrierte lösung... allerdings hatten wir da auch nicht den preisdruck und die ansprüche an grösse/gewicht der regler, die wir in unserem hobby haben...

    ich würde also durchaus in den sauren apfel beissen, und etwas mehr für einen hochintegrierten baustein bezahlen, wenn man dadurch gewicht, platinenplatz und entwicklungsarbeit spart...

    die regler für nen bot sind halt etwas mehr als stinknormale fahrtregler aus dem modellbaubereich... d.h. wir müssen damit leben, dass sie etwas teurer (auch bei selbstbau) werden, als regler 'von der stange', die quasi unbrauchbar in hinsicht auf die strombelastbarkeit und die anforderungen an die funktionen sind.

    übrigens interessieren mich die entwürfe/prototypen der ganzen reglerbauer (mittlerweile vier, wenn ich mal im inland bleibe und mich nicht verzählt habe =) )hier brennend...
    ... wenn ihr also infos habt, immer her damit... =)

    EDIT:
    Normen:

    Zitat

    haben wir nun mit Magnetfeldsensoren zur Messung des Stromes vom Akku experimentiert


    hm... ich denke mal, du meinst den motorstrom... der batteriestrom ist als direkte messung relativ uninteressant... den kann man aus dem tastverhältnis der PWM und dem motorstrom zurückrechnen.
    primär wichtig ist der motorstrom, der sollte gemessen und nicht aus dem batteriestrom zurückgerechnet berechnet werden!

    zu magnetfeldsensoren zur strommessung gibt es mehrere ansätze... direktes messen mit hallsensor (da gabs in den letzten zwei jahren unter anderem mal nen artikel in der elektor) oder als kompensationswandler mit dem hall-sensor im regelkreis (z.b. die LEM-wandler arbeiten nach dem prinzip)

    das einfachste ist, sich einen kleinen ringkern zu nehmen, da einen schlitz reinzuschneiden/feilen und einen 'wald und wiesen hall sensor' (z.b. die KMZ-typen/conrad) reinzustecken. eventuell mit einem kleinen magneten für das stützfeld (siehe datenblätter der KMZ-serie) anbringen und das leistungskabel durch den ringkern stecken... eine angesägte M10-butter tuts anstelle des ringkerns auch... *grinzel*

    für die regler bis 30A ist das ganze auch noch ohne kompensationswandler möglich, für die heavy-regler würde ich ehrlich gesagt ganz einfach die 100A-typen von LEM verwenden... das kostet zwar auch wieder ganz heftig, erspart aber jede menge ärger und entwicklungsaufwand...

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    Zitat

    Falls jemand hier schon mehr Erfahrungen mit solchen Hal-Sensoren hat, bitte melden.

    Auch wenn's nur Fragmente sind, die stellenweise schon 15 Jahre alt sind....

    1)
    Wir hatten mal Tests mit dem KSY10 von Siemens gemacht. Der Erfassungsbereich für Positionierungen war hervorragend (>12mm), da konnten die ganzen Näherungsschalter nicht hinschmecken. (War andere Anwenduns als in diesem Thread gewünscht)
    2)
    Während meines Halbleiterjobs bei Siemens habe ich auch das Prüffeld für die Magnetfeldhalbleiter betreut. Soweit ich mich erinnern kann, waren die Dinger relativ niederohmig. Die meistverkauftesten Typen waren Differenzial-Sensoren im Bereich um die 100Ohm. Um eine brauchbare Widerstandsänderung zu bekommen, mußte man schon einige Gauß einkoppeln... =) => Anwendung also auch nicht für uns geeignet
    3)
    In der Arbeit haben wir einen Jalousieschalter vorgestellt bekommen, der macht die Endlagenerkennung über eine Strommessung anhand Magnetfeldsensoren. Dabei wird aber nicht der lineare Wert, sondern nur eine Schwelle abgefragt.
    Brachiale Erkenntnis: Im Prinzip funktioniert das, aber sobald eine Störung auftritt, kommt das System ausser Tritt. Wir haben das bewiesen, indem im einem Meter Abstand ein Lötkolben ein-/ausgeschaltet wurde. Alleine diese kleine Störung hat einen "Stromfluss" am stehenden Jalousiemotor vorgegaukelt. => Erkenntnis: Das Zeug muss gut geschirmt werden, sonst kriegt man Fehlmessungen
    4)
    Und zu guter Letzt noch eine brauchbare Info: Einer unserer Laser-Entwickler hatte für die gepulste Strommessung des Laserstroms ebenfalls eine "Magnetfeld-Hallsensor-Stromzange" benutzt. War ein Kaufteil. Soweit ich mich erinnern kann, war die Kennzahl 1mV/1mA (?). Wir hatten allerdings maximal 100mA zu messen. Die Reproduzierbarkeit und Genauigkeit war faszinierend. Hat gut funktioniert. Ich dachte bis dahin nämlich immer, dass bei einem gepulsten Strom nur die "Änderung" des Stromflusses eine Reaktion am Sensor bewirkt. War aber nicht so.
    Dimension (lt.Erinnerung): ca. 5mm-Außendurchmesser, ca. 1mm Innendurchmesser (Loch) für den Current-Draht.
    Ich versuche mal anhand meiner alten Beziehungen, den Typ und Lieferanten des Sensors herauszufinden. Vielleicht gibts da auch was für unsere Strombedürfnisse.

    /Edit:
    Habe grade Rückmeldung von meiner früheren Abteilung bekommen. Mein "Ansprechpartner" ist leider im Urlaub. => Die Info über die speziellen Meß-Stromzangen dauert also noch ein bißchen.

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    sowas kann man auch nehmen... gibt es von mehreren firmen... das prinzip hall-sensor + elektronik auf einem chip setzt sich allerdings gerade erst durch... und ist entsprechnd schwer erhältlich... hat hier nicht jemand vor nem halben jahr oder so einen ähnlichen baustein gepostet?

    wie dem auch sei, was mich an den dingern immer stört ist, das man den leistungsstrom über den chip führen muss... also kabel trennen und anlöten... das ganze ist zwar schön galvanisch getrennt, aber ich bevorzuge dann doch die 'kabel-durch-sensor-stecken-methode' =) ... mit der strikten trennung von leistungsstrom und sensor...

    diese art der sensoren müsste es eigentlich bis in den bereich 30-50A geben... preis? keine ahnung wo die im moment liegen, dürfte sich im moment noch viel mit anderen stromwandlern tun...

    EDIT:
    ha... wusste ichs doch... ist zwar schon länger her, aber hier:http://www.german-roboteers.de/thread.php?threadid=2297&boardid=4 kam scotchco mit einem sensor nach dem prinzip an...
    ...bei allegromicro gibts übrigens auch einige halbbrücken-treiber =) bezugsquellen, preise? keine ahnung... :engel:
    nochmal edit:
    bei spoerle kostet z.b. der ACS750 8-9€...
    edit, die dritte:
    es gibt auch einen 200A typ:
    http://www.allegromicro.com/datafile/0754-200.pdf
    die application-notes http://www.allegromicro.com/techpub2/an/ sind auch nicht uninteressant... z.b.:http://www.allegromicro.com/techpub2/an/an27702.pdf

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    hm... ich denke mal, du meinst den motorstrom... der batteriestrom ist als direkte messung relativ uninteressant... den kann man aus dem tastverhältnis der PWM und dem motorstrom zurückrechnen.


    öhm.. wieso ? wenn ich vor der H-Brücke messe (hinter den Elkos) muss doch das gleiche rauskommen. Nur dass ich damit noch Kurzschlüsse auder H-Brücke erkennen kann und damit meine Batterien schütze.

    Zitat

    das einfachste ist, sich einen kleinen ringkern zu nehmen, da einen schlitz reinzuschneiden/feilen und einen 'wald und wiesen hall sensor' (z.b. die KMZ-typen/conrad) reinzustecken.


    Das ham wir schon gemacht =) .
    Da fällt mir ein ... Giz, kanns sein, dass mein Ringekern noch in der Strippe des Reglers hängt ? =)
    Leider sind die Datenblätter von den Dingern nicht besonders ergiebig. Es geht nicht mal genau draus hervor, wie das H-Feld durch den Chip gehen muss. Mit der Dimesionierung ist das auch so ne Sache : Angaben wie Sensitivity=1.5 (mV/V)/(kA/m) sind doch eher akademisch...


    Den ACS750 hab ich schonmal angekuckt, aber damals war der Preis aber noch deutlich zweistellig. Eigentlich nicht schlecht das Teil. Nur den IC-Aufbau find ich bescheuert. Wie rum soll man den denn nun einbaun ?

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    ..bei allegromicro gibts übrigens auch einige halbbrücken-treiber bezugsquellen, preise? keine ahnung...

    Allegro Micro ist/war so n Geheimtipp... Aber die basteln eigentlich für andere Anwendungsbereiche und lassen es sich dementsprechend bezahlen... Ausserdem kann das was Allegro Micro kann, Intersil auch...

    Zitat

    tja... was anderes als die schon bekannten bausteine kann ich leider auch nicht bieten...

    Schad... :)

    Zitat

    übrigens interessieren mich die entwürfe/prototypen der ganzen reglerbauer (mittlerweile vier, wenn ich mal im inland bleibe und mich nicht verzählt habe )hier brennend...
    ... wenn ihr also infos habt, immer her damit...

    Mich auch... Was meinen Entwurf angeht: Abfallprodult altes CPU Modul mit 2 HIPs fast 1:1 nach AppNote, mehr is nicht... Welche 4 eigentlich? Bitte mal aufzählen :)

    Zitat

    Da fällt mir ein ... Giz, kanns sein, dass mein Ringekern noch in der Strippe des Reglers hängt ?

    In der Tat, das tut er...

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    Zitat

    öhm.. wieso ? wenn ich vor der H-Brücke messe (hinter den Elkos) muss doch das gleiche rauskommen

    oha... ;)
    was mich ein bischen wundert ist, das bei der aussage noch keiner der drei restlichen reglerbauer (für gizmo: ich meinte folgende vier: ibf, delldog, gizmo, normen) laut aufgeschrien hat... :engel:

    der batteriestrom, also der strom an den pufferkondis in die brücke hinein ist KEINESFALLS gleich dem motorstrom!!!

    ok... schauen wir mal:
    -als erstes definieren wir mal das tastverhältnis:
    wir nehmen an, dass FET RL dauernd leitet und FETs LL und LH abwechselnd geschaltet also leitend werden
    das tastverhältnis (tv) ist dann dauer der leitphase von LH geteilt durch die periodendauer (T). also beim anfahren und bei 8kHz taktfrequenz z.b. tv=25µs/125µs=0,2 (siehe bild)

    -zweitens:
    eine mit einer induktivität belastete halb oder vollbrücke arbeitet als stromtransformator mit dem übersetzungsverhältnis 1/tv

    der mittelwert des motorstroms ist dann gleich dem mittelwert des batteriestroms durch das tastverhältnis, also IM=IB/0,2=5*IB !!!
    wenn das tastverhältnis 0,1 beträgt, ist der mittelwert des motorstroms 10 mal grösser, als der batteriestrom!!! (beim anfahren kann das bis zum faktor 20 gehen)

    wenn ihr mir das jetzt nicht glauben tuen tut, hier ist die erklärung, warum das so ist:


    das bild zeigt den stromverlauf eines vollbrückenwandlers bei tv=0,2, der stromverlauf ist bei einer H-Brücke mit motor identisch.
    Ie entspricht dem Batteriestrom, IL dem motorstrom und U3 der Spannung am (in unserem fall dem linken) Motoranschluss.

    da es sich um geschaltete ströme handelt, betracheten wir im folgenden immer nur die mittelwerte der ströme!
    wie man sieht fliesst Ie nur für 20% der periodendauer (25µs von 125µs), der mittelwert von Ie über die banze periode betrachtet ist also sehr klein.
    betrachten wir hingegen IL, so sehen wir, das für 25µs der batteriestrom durch die spule fliesst. DANACH allerdings wirkt der weiterhin der freilaufstrom (in dieser zeit ist LH gesperrt und LL und LR sind leitend), der mittelwert des stroms über eine periode ist für IL also wesentlich höher, als für Ie !!!
    auf gut deutsch: beim anfahren ist der motorstrom wesentlich höher als der batteriestrom!!! (das kann bis zum faktor 20 gehen!!!)

    wenn man also seine strombegrenzung auf den batteriestrom setzt (sagen wir mal, man hat die endstufe für 20A ausgelegt und begrenzt dann bei IB=20A), so kann beim anfahren der motorstrom durchaus 200A betragen... (wenn induktivität und wicklungswiderstand des motors das zulassen...) toll, nicht wahr? die endstufe (FETs) ist für 20A ausgelegt, und es fliessen 200A durch die FETs RL und LL...

    also sollte man den motorstrom direkt messen und den batteriestrom über das tastverhältnis zurückrechnen... die genauigkeit der umrechnung ist von der induktivität, der taktfrequenz (und mit diesen beiden grössen von der welligkeit des motorstroms) und der genauigkeit der mittelwertbildung über den motorstrom abhängig. bei grossen maschinen (höhere induktivität, geringere stromwelligkeit des motorstroms) stimmt der berechnete batteriestrom normalerweise mit einer ungenauigkeit von max 10%, bei motoren mit niedriger induktivität (kleine motoren mit wenig windungen, wie z.b. RC-Car rennmotörchen) sollte die ungenauigkeit <20% bleiben.

    gute industrieregler begrenzen übrigens den motorstrom und den batteriestrom... beim anfahren unter last heisst das dann:
    (beispiel: der grosse motor von Lynch/Lemco bei 48V, batteriestrom begrenzt bei 100A, anfahrstrom für 2s begrenzt auf 600A, danach für 5s auf 400A, danach begrenzung auf 150A) für 2s beträgt der motorstrom geregelte 600A, der batteriestrom steigt von 0 auf ca 40A-80A, danach wird der motorstrom für 5s auf 400A geregelt, der batteriestrom beträgt 40A-90A (steigend), danach wird der motorstrom auf 150A begrenzt. die 150A motorstrom fliessen dann, bis der batteriestrom 100A erreicht, danach wird auf den batteriestrom von 100A geregelt, der motorstrom nimmt dann wieder ab.
    warum macht man das so? um die batterien nicht durch zu hohe stromentnahme zu töten.

    ich hoffe mal, nu sind alle klarheiten beseitigt... wenn nicht: fragen... =)

    Zitat

    Eigentlich nicht schlecht das Teil. Nur den IC-Aufbau find ich bescheuert. Wie rum soll man den denn nun einbaun ?

    öhm.. wieso 'wie rum' ? das ding hat keine vorzugsrichtung... motorkabel trennen, beide enden an die dicken beine des IC's anlöten, fertig ist die laube... oder meinst du die signal-leitungen???

    die preise für die ACS sind mittlerweile wirklich interessant geworden... allerdings frage ich mich wirklich, wie man den 200A-typ vernünftig in die kupferschienen einlöten soll, ohne den hall-sensor (oder das ganze gehäuse) zu braten... *schüttel*

    • Offizieller Beitrag

    @Heiko: Vielen Dank für die Erläuterungen !!!
    Ist echt interessant, was da so alles noch auf uns zukommt... :heul: ... wenn wir die Eigenbau-Regler für größere Mots befähigen wollen.

    Den Effekt mit dem Unterschied zwischen Motorstrom und Batteriestrom wußte ich nicht. Anhand Deiner früheren Erläuterungen ist irgendwie eingerastet, dass der Motorstrom nicht höher sein kann. => War Fehlinterpretation, Du meintest nämlich den Motorstrom bei der aktiven Ansteuerung und im "Schubbetrieb" . Das sind aber ganz andere Stiefel als Batteriestrom und Motorstrom. Ok, ist jetzt dank obigen Beitrag geklärt. *HutZieh*

    Die zwei miteinander verheirateten Strombegrenzungen sind gut. Du hast vom Startbetrieb gesprochen, bei dem dann eine Zeitfunktion die CL verändert. Nur aus neugierde: Wird in der Praxis dann auch noch für die Aussteuerung von z.B. Teillastbetrieb auf Vollast unterschieden? Also wenn z.B. die Maschine mit halber Power fährt (ewig lang, z.B. 30 Sekunden => die Anfahrtbegrenzung ist dann auf dem Endwert angelangt) und es wird schlagartig Vollgas gegeben. Wirkt dann auch wieder eine Zeitfunktion oder ist das dann egal? (Ich hätte behauptet: pfeif drauf. Das Schlimmste ist das Anfahren. Aber bei dem Regler-Thema sind soviel neue Sachen enthalten, da vertraue ich mittlerweile einigen Lebenserfahrungen nicht mehr =) )

    Zitat

    was mich ein bischen wundert ist, das bei der aussage noch keiner der drei restlichen reglerbauer


    Diese Aussage habe ich beim Lesen anscheinend deshalb ignoriert, weil ich zwei Regler plus vier Schaltstufen an meiner Versorgung dranhängen habe. Also wäre eine Messung des Batteriestroms ohnehin Käse...

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    Wird in der Praxis dann auch noch für die Aussteuerung von z.B. Teillastbetrieb auf Vollast unterschieden?

    bei fahrzeugen die schnell beschleunigen können sollen (z.b. e-karts, e-cars) wird meist ein 2s boost mit 150%-200% nennstrom gefahren. allerdings ist dann auch noch eine thermische überwachung im spiel!!!!!!!, die die temperatur des kühlkörpers überwacht... wenn der zu heiss ist, wird der boost nicht angewendet... ebenso wird dann auch der zulässige schwellwert für den dauerstrom heruntergesetzt... also z.b. von 100A dauerstrom auf 75A... das ist zwingend notwendig, sonst verkocht man sich ganz schnell die endstufen... die höchste belastung tritt nun mal im teillastbetrieb auf (dauerndes anfahren, abbremsen) wenn man bei einer schon heissen endstufe nochmal mit überlast fährt, wars das dann meistens für die endstufe ---> thermischer tod der fets in 2-5s...
    bei vollastbetrieb (die FETs schalten dann nicht mehr, sondern LH und RL sind dauernd leitend) treten nur noch die ohmschen verluste an den FETs auf, keine schaltverluste... die (thermische) belastung ist in diesem betriebszustand am geringsten.

    die meisten endstufen sterben beim beschleunigen oder abbremsen im teillastbereich, wenn die FETs schon am kochen sind (bei einem elektro-testfahrzeug 60V/2x7kW Lynch motor, anfahrstrom 600A pro motor, boost 2s 400A pro motor, hatte ein kühlkörper 40x30x5cm eine durchschnittstemperatur von 80°C... und das, obwohl er direkt hinter dem kühler im luftstrom sass und zwei fette lüfter zusätzlich für umwälzung im stand gesorgt haben) und dann eine zusätzliche balastung auftritt.

    bei staplern, werkzeugtransportern o.ä. wird meist nicht mit überlast gefahren... die anlaufströme beim anfahren sind auch so ausreichend für ein ausreichendes drehmoment... die fahrzeuge sind halt meistens recht gut ausgelegt...

    EDIT:
    was man im netz nicht alles so findet... der ACS750 (das rechte IC, das linke ist ein 5V festspannungsregler) eingelötet... =)

    • Offizieller Beitrag
    Zitat


    > öhm.. wieso ? wenn ich vor der H-Brücke messe (hinter den
    > Elkos) muss doch das gleiche rauskommen
    oha...
    der batteriestrom, also der strom an den pufferkondis in die brücke hinein ist KEINESFALLS gleich dem motorstrom!!!


    Lies den Satz davor mit. Mit gleich meinte ich natürlich nicht, dass das Messergebniss für beide Varianten gleich ist, sondern dass der zurückgerechnete Batteriestrom gleich sind müsste mit dem direkt gemessenen Batteriestrom (vorrausgesetzt keiner der FETs ist durchgebrannt).

    Zitat

    der mittelwert des motorstroms ist dann gleich dem mittelwert des batteriestroms durch das tastverhältnis, also IM=IB/0,2=5*IB !!!


    Richtig, aber dann kann ich das doch auch umdrehen und aus dem Batteriestrom, den ich bei einem (mir hoffentlich bekannten) Tastverhältnis gemessen habe, den Motorstrom ausrechnen. Wenn ich dann bei tv=0,1 schon 10A habe, schalt ich ab.

  • Zitat

    Original von Gizmo
    Bugs, auch dein Regler ist eine interessante Maschine. Würdest du dich überreden lassen diese ebenfalls in einem Thread hier etwas näher zu erläutern? :)


    Gibs shon: http://roboteers.org/thread.php?thr…96a13bb6c1b42b2

    Ich kannte das den strom nachdem die kondensatoren unterschiedlich ist, aber ich übersah ihn als ich die anmerkung las.
    Hall sensoren sind ein bischen langsame, aber möglicherweise vermutlich genug.

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    was mich ein bischen wundert ist, das bei der aussage noch keiner der drei restlichen reglerbauer

    Auch ich lese vieles bei der Arbeit, und dann eher nur flüchtig... Allerdings finde ich Normens Variante für den Einsatzzweck Raptorregler sicherlich gerechtfertigt... Selbst für Heavyregler würde ich vor solch einer Lösung nicht zurückschrecken...

    Sicher, Messung des Motorstroms mit all den Feinheiten (2 stufige Strrombegrenzung, ...) ist besser, aber imho erst bei richtigen Belastungen a la GoKart und darüber hinaus nötig... Bei Kees, OSMC, 4QD und ähnlichen Verdächtigen funktioniert das ja auch so, zumindest für Heavies...

    Heiko, deine Bilderlein erinnern mich irgendwie an die Schaltregler Grundlagen... :)

    Zitat

    Ist echt interessant, was da so alles noch auf uns zukommt... ... wenn wir die Eigenbau-Regler für größere Mots befähigen wollen.

    In der Tat... Wenn man voll in die Materie einsteigt, dann muss man zugeben dass wir hier quasi nur ein wenig im Sandkasten sandeln... Das hab ich auch schon festgestellt...

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    dass wir hier quasi nur ein wenig im Sandkasten sandeln


    Ja, wenn man die Ausführungen von Heiko so liest, fühlt man sich ganz klein....
    Vielleicht sollten wir uns wieder gegenseitig Mut machen und trotzdem weiterbauen. :engel:

    • Offizieller Beitrag

    oha... das brummt ja richtig hier... =)
    ok... als erstes mal ein kleines statement:
    wenn ich hier manchmal etwas ketzerisch schreibe, dann will ich damit keinem ans bein urinieren oder ähnliches!!! weiterhin spreche ich hier niemandem die fähigkeit ab, funktionierende regler zu bauen! und wenn ich manchmal anfange auf kleinen randbemerkungen rumzureiten, dann nur weil die auf eventuell vorhandene wissenslücken hinweisen! ist also kein sticheln, sondern eigentlich konstruktiv gemeint... :-O

    zur strommessung batteriestrom/motorstrom:
    natürlich kann man den motorstrom auch aus dem batteriestrom zurückrechnen, das ist aber ungenauer... wenn man damit leben kann, kann man es natürlich auch so machen...
    wenn man bei der batteriestrommessung mit dem stromsensor auch die halbbrücken-kurzschlussströme messen möchte, braucht man schon verdammt schnelle hall-sensoren... kurze peaks 10-20µs wird man mit den handelsüblichen sensoren (bandbreite 10-100kHz) nicht immer sicher erfassen können. mein persönlicher favorit ist deshalb die UDS-überwachung für cycle-by-cycle-überwachung und direkte motorstrommessung mit hall-sensor oder shunt. was nun letztendlich realisiert wird ist natürlich geschmackssache des jeweiligen entwicklers und eine frage der notwendigkeit und des vertretbaren aufwandes (und der kosten).

    zum 'im sandkasten sandeln' und 'gegenseitig mut machen':
    ich würde es nicht so pessimistisch sehen... wenn die erfahrungen im hochstrombereich fehlen, muss man halt lernen... und eventuell lehrgeld bezahlen (also die regler immer wieder weiterentwickeln, wenn man aus irgendwelchen quellen neue informationen bekommt).
    es ist noch kein meister vom himmel gefallen, und ein vernünftiger regler ist halt mehr als vier FETs zu einer brücke zu verschalten und nen mikrocontroler dahinterzuhängen... die materie ist komplex, also bei kleineren rückschlägen oder wissenslücken nicht die flinte ins korn werfen, sondern munter weiterlernen... =)

    zur stromregelung allgemein:
    wie gesagt, was man letztendlich realisiert ist eine frage des persönlichen geschmacks und des rechtfertigbaren aufwands und der kosten... aus erfahrung mit fahrzeugen weiss ich allerdings, dass das (subjektiv) beste fahrverhalten mit stromgeregelten reglern erreicht wird... und von den anforderungen an das fahrverhalten her gesehen sind bots nun mal ein zwischending zwischen e-karts und e-cars. was braucht man? schnellstmögliche beschleunigung auf kurzen strecken, die fähigkeit zum dauernden anfahren und abbremsen an der belastungsgrenze der motoren/regler schnellstmögliche richtungswechsel und schnellstmögliche reaktion auf sollwertänderungen, also auf den gasknüppel... meinen erfahrungen nach erreicht man das am eben am besten mit mehrstufigen stromreglern...


    Zitat

    Heiko, deine Bilderlein erinnern mich irgendwie an die Schaltregler Grundlagen...

    jepp... ist hier:http://schmidt-walter.fbe.fh-darmstadt.de/smps/smps.html#Abw raus geklaut... ich brauchte auf die schnelle den stromverlauf und war zu faul selber zu malen ... *grinzel*


    -die ACS-serie finde ich mittlerweile übrigens richtig interessant... der preis ist ok (wenn man die bausteine denn auch bekommt), muster scheinen sie auch zu versenden und kleiner und leichter als LEM-wandler sind sie auch... na ja... mit dem einlöten müsste man halt sehen wie man die vernünftig in die kupferschienen reinbekommt...

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    wenn ich hier manchmal etwas ketzerisch schreibe, dann will ich damit keinem ans bein urinieren oder ähnliches!!!


    Das paßt schon ! Warum sollen wir uns gegenseitig in die Tasche lügen. Also immer her mit den Kommentaren. So viel wie hier in den Threads kann man nirgends aus Büchern oder eigenen Fehlschaltungen lernen. Jeder Punkt ist wichtig. Bin da auch nicht beleidigt, wenn mal eine Schaltungsvariante verrissen wird. :engel:

    • Offizieller Beitrag

    [Update]

    GizZilla -Proto- dreht auch fleißig 750er Motoren... Allerdings nicht voll aus, da die Akkus schon ziemlich runter waren und mein Multimeter nur bis 10A anzeigen kann...

    Die 750er erfordern übrigens eine kürzere Einstellung des Mittelwertfilters, da sie im Vergleich zu 550ern mehr Durchmesser und Masse und dadurch mehr Trägheit ins Spiel bringen... Man spürt deutlich die langsamere Reaktion bei vollem Lastwechsel...

    • Offizieller Beitrag

    [Update]

    GizZilla SX50T Prototyp läuft jetzt auf 2 Zylindern...

    Die RC Signale einlesen ist ein Kinderspiel, da die immer nacheinder kommen, aber gleichzeitig 2 H-Brücken mit 4 Pins anzusteuern ist eine kitzlige Sache... Da bin ich ja mal gespannt wie die anderen Mitstreiter das angehen werden...

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    Die RC Signale einlesen ist ein Kinderspiel, da die immer nacheinder kommen,


    Da habe ich mich nicht darauf verlassen. Zum Testen benutze ich die Conrad-Test-PWS (sind ein Poti mit einer kleinen SMD-Platine drauf, da kann man dann eine Pulsweite von 0,8ms bis 2,2ms einstellen). Wenn man zwei von diesen Dinger verwendet, kommen die Pulse garantiert nicht nacheinander.

    Zitat

    gleichzeitig 2 H-Brücken mit 4 Pins anzusteuern


    ??? Hat der Prozessor zu wenig Pins? (wirf den Atmel weg und benutz einen PIC =) )
    Vielleicht habe ich jetzt eine passende Antwort zur falschen Frage: Wenn mir bei einem Projekt die Ports ausgehen, dann nehme ich immer ein paar Latches her.
    Bei meiner Steuerung muss ich die vier High-Sides der zwei H-Brücken mit zwei PMWs ansteuern. Ein PWM bedient dabei immer eine H-Brücke. Er wird mit zwei UND-Gattern wechselweise auf den jeweiligen Treiber-Eingang gelegt. Ich schalte vor dem Treiber um, erleichtert die Sache, weil die Umschaltung auf TTL erfolgt. Das UND-Gatter hat auch eine Sicherheitsfunktion, es können niemals alle vier FETs einer Brücke gleichzeitig durchgesteuert werden.
    Hm.. hilft das was?